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龙图腾网获悉中铁第一勘察设计院集团有限公司申请的专利联合置信选择的城市轨道交通高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121007564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511538017.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权联合置信选择的城市轨道交通高精度定位方法是由王鹏;文璐;田冰;陈礼云;彭显辰;陈鑫龙;张娜;胡萍;王玺设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本联合置信选择的城市轨道交通高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能定位技术领域，具体涉及联合置信选择的城市轨道交通高精度定位方法，包括以下步骤：构建无线信号筛选模型，根据基站节点和卫星节点的接收信号强度值估算距离，筛选信号源；基于上一步的估算距离和接收信号强度值计算几何精度因子，通过几何精度因子评估信号源定位精度，动态调整各节点权重生成初步定位结果；利用传感器数据与筛选后的无线信号，通过因子图框架融合多源信息约束优化设备位置；在因子图框架中迭代优化设备姿态轨迹，最小化定位误差。该联合置信选择的城市轨道交通高精度定位方法通过整合多源信息和因子图优化算法，确保高精度定位的同时降低计算复杂度，以满足轨道交通系统的实时定位需求。

本发明授权联合置信选择的城市轨道交通高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.联合置信选择的城市轨道交通高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建无线信号筛选模型，根据基站节点和卫星节点的接收信号强度值估算距离，筛选信号源； 步骤2：基于步骤1的估算距离和接收信号强度值计算几何精度因子，通过几何精度因子评估信号源定位精度，动态调整各节点权重生成初步定位结果，包括： 1计算不同信号源对目标终端定位求得的GDOP值： 建立卫星和基站联合定位系统，模型如下所示： ； 将上式以向量形式重写可得： ； 其中，为观测向量，无量纲； 为待求的参数，无量纲； 为噪声向量，无量纲； 为卫星噪声分量； 为基站噪声分量； 为联合定位模型中的非线性函数； 采用基于高斯牛顿迭代法的非线性最小二乘法来近似去拟合联合定位的非线性模型，通过迭代对进行修正； 进行全微分后可得： ； 其中为函数的雅可比矩阵： ； 对于每次迭代计算的雅可比矩阵，GDOP通过以下方式计算： ； 其中，为几何精度因子，无量纲； 为第次迭代计算时的雅可比矩阵的转置矩阵，无量纲； 为雅可比矩阵，无量纲； 当GDOP值小于预设阈值时，结束迭代；阈值典型范围为1.5~3.0，具体需结合精度需求、信号源质量及迭代效率综合确定； 2动态权重分配：设定卫星信号定位和基站信号定位的权重和与各自定位结果的GDOP值和的倒数成正比，即： ； 为了进一步确保权重分配与信号源的贡献相匹配，进行归一化处理，则得到： ； 最终的加权定位结果是基于卫星信号和基站信号的权重加权平均： ； 式中，是利用卫星对终端的定位坐标，单位：与坐标系一致； 是利用5G基站信号对终端的定位坐标，单位：与坐标系一致； 是加权定位结果，单位：与坐标系一致； 是卫星信号定位权重，无量纲； 是基站信号定位权重，无量纲； 步骤3：利用传感器数据与筛选后的无线信号，通过因子图框架融合多源信息约束优化设备位置； 步骤4：在因子图框架中迭代优化设备姿态轨迹，最小化定位误差。

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