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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于渐进式配准策略的飞机整体油箱模型重构方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120997266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511483229.X，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于渐进式配准策略的飞机整体油箱模型重构方法及装置是由易程;汪俊;吴巧云;龚小溪;杨荣国设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于渐进式配准策略的飞机整体油箱模型重构方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于渐进式配准策略的飞机整体油箱模型重构方法，包括对三维扫描模块进行内外参标定，将标靶工装固定到飞机油箱壁板上，使用三维扫描模块采集三维点云数据，获得点云数据帧和空间位姿，进行相邻点云数据帧之间的初始配准和精确配准，构建优化目标函数和点云帧位姿图，对点云数据帧进行优化，最终生成高质量的飞机整体油箱实测点云模型，以为之后的测量及检测工作提供优质的模型数据，改进传统方法在飞机整体油箱封闭环境中的测量与检测局限性。本发明还提供了一种装置，同样具有上述有益效果。

本发明授权一种基于渐进式配准策略的飞机整体油箱模型重构方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于渐进式配准策略的飞机整体油箱模型重构方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对三维扫描模块进行内外参标定，将二维码粘贴到标靶工装上的预留位置，然后将标靶工装固定到飞机油箱壁板上面所设计的定位孔，调整三维扫描模块位置，保证二维码处于三维扫描模块的视场容积范围内； S2、对三维扫描模块的视觉里程计进行初始化，然后开始使用三维扫描模块采集三维点云数据，直到遍历整个飞机油箱壁板上的涂胶区域时扫描结束，获得点云数据帧和空间位姿，并基于空间位姿将点云数据帧进行对齐； S3、基于点对特征描述子实现相邻点云数据帧之间的初始配准，获得初始变换矩阵，所述初始变换矩阵包括初始旋转矩阵和初始平移矩阵； S4、设计基于对称目标函数的精确配准方法，构建飞机油箱壁板相邻点云数据帧配准目标函数，优化初始变换矩阵，获得最优变换矩阵；具体包括以下步骤： S41、基于点到平面ICP方法，将初始变换矩阵作为优化目标，构建对称目标函数： ； 其中，和分别为相邻点云数据帧的对应点和的法向量； S42、将上式中的初始旋转矩阵拆分成两个分量、，分别对应源点云数据帧和目标点云数据帧，并对上式进行化简，得到飞机油箱壁板相邻点云数据帧配准目标函数： ； S43、利用L‑M算法求解飞机油箱壁板相邻点云数据帧配准目标函数，获得最优变换矩阵； S5、构建优化目标函数和点云帧位姿图，基于相邻点云数据帧的重叠区域计算点云帧位姿图中回环的优先级，通过构成不同优先级的回环序列集合对点云数据帧进行优化，生成最终的飞机整体油箱实测点云模型；具体包括以下步骤： S51、最小化点云数据帧之间的欧式距离，构建优化目标函数以进一步优化步骤S4获得的最优变换矩阵： ； ；其中，表示点云数据帧集合中的第i帧点云帧对应的最优变换矩阵，表示相邻点云数据帧之间的对应点对的集合，其可通过重叠区域最近邻搜索来获取；表示相邻点云数据帧之间的初始变换矩阵，其可通过常规点云配准方法得到； S52、基于点云数据帧构建相应点云帧位姿图，根据点云帧位姿图中回环的优先级，对点云数据帧进行循环的闭合优化； S53、基于步骤S52的优化结果，对其循环结束后所构成的点云帧位姿图的点云数据帧再次进行全局误差优化，以进一步消除累计误差，生成最终的飞机整体油箱实测点云模型。

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