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龙图腾网获悉海底鹰深海科技股份有限公司;云南保利天同水下装备科技有限公司申请的专利收发合置合成孔径声纳距离堆栈成像方法、系统和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511492473.2，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权收发合置合成孔径声纳距离堆栈成像方法、系统和装置是由张学波;曹登宇;晁福斌;吕梓铭设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本收发合置合成孔径声纳距离堆栈成像方法、系统和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种收发合置合成孔径声纳距离堆栈成像方法、系统和装置，涉及图像处理技术领域，所述距离堆栈成像方法包括步骤：针对成像区域中的参考点目标，计算双程斜距历程；基于双程斜距历程和发射信号的参数，计算参考点目标的参考回波信号，并进行二维频域变换得到参考频谱；针对收发合置合成孔径声纳的原始实测回波信号进行二维频域变换得到回波频谱，将回波频谱与参考频谱在二维频域进行共轭相乘；针对共轭相乘结果在距离向频域进行相干累加，并在方位向进行傅里叶逆变换；针对成像区域中的其他距离处的像素，按照上述步骤进行处理，得到整个成像区域所有像素的处理结果，在此基础上进行去载频，得到整个成像区域的成像结果。

本发明授权收发合置合成孔径声纳距离堆栈成像方法、系统和装置在权利要求书中公布了：1.收发合置合成孔径声纳距离堆栈成像方法，用于对收发合置合成孔径声纳的回波进行成像，其特征在于，所述距离堆栈成像方法包括如下步骤： S1，针对计算成像区域中距离向坐标为、方位向坐标为0的参考点目标，精确计算双程斜距历程； S2，基于精确计算的双程斜距历程和发射信号的参数，计算步骤S1中参考点目标的参考回波信号，并对参考回波信号进行二维频域变换以得到参考频谱； S3，针对收发合置合成孔径声纳的原始实测回波信号进行二维频域变换以得到回波频谱，将回波频谱与参考频谱在二维频域进行共轭相乘操作； S4，针对步骤S3中的共轭相乘结果，在距离向频域进行相干累加操作，并在方位向进行傅里叶逆变换操作； S5，针对成像区域中的其他距离处的像素，按照步骤S1、步骤S2、步骤S3以及步骤S4的处理步骤进行处理，便得到整个成像区域所有像素的处理结果，在此基础上进行去载频操作，便得到整个成像区域的成像结果；在步骤S1中，假设收发合置合成孔径声纳在方位向的慢时间为，成像区域中的任意像素在距离向的坐标为，在方位向的坐标为0，收发合置合成孔径声纳的拖曳速度为，收发合置合成孔径声纳在方位向的坐标为，收发合置合成孔径声纳信号从发射到接收的精确传播时间为，在该时间内，收发合置合成孔径声纳沿着方位向运动的距离为，计算信号发射时刻的收发合置合成孔径声纳与成像区域中这个像素之间的距离的表达式为，根据信号从发射到接收的精确传播时间计算信号接收时刻的收发合置合成孔径声纳与成像区域中这个像素之间的距离的表达式为，进而计算得到精确的双程斜距历程的表达式为；在步骤S2中，假设发射信号为，其中为距离向快时间，精确的双程斜距历程对应的时延为，其中表示水声声速，则距离向坐标为、方位向坐标为0的参考点目标的回波信号表示为：。

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