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龙图腾网获悉德京集团有限公司;上海勘测设计研究院有限公司申请的专利一种海缆敷设用机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120955513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511495955.3，技术领域涉及：H02G1/10；该发明授权一种海缆敷设用机器人是由王帆;徐松;冯金生;孟锦国;师博;张志恒;夏晨曦;郑宁彬;张童;孔令航;康瑞设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海缆敷设用机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海缆敷设用机器人，涉及海缆敷设用具技术领域，包括两条履带；本发明通过渣浆泵、支管与抽淤口的配合，便于将开沟产生的淤泥抽出，提高了淤泥清理的效率，进而能够实现快速清淤和按需开沟的功能；通过驱动设备带动旋转盘由防堵管内侧向外转动时，将大颗粒杂质主动向外推送，杂质排出防堵管后被海水自然带走，避免其堆积在抽淤口或支管内造成堵塞，从“主动防堵+高效清淤”双维度解决传统抽淤口易被杂质堵塞的问题；修正单元对“传输延迟偏差、洋流偏差、声速偏差”三大定位干扰因素进行量化分析，为后续图像分析与偏移修正提供高精度数据基准；改变传统“全范围盲目采集图像”的模式，实现“聚焦式图像分析”。

本发明授权一种海缆敷设用机器人在权利要求书中公布了：1.一种海缆敷设用机器人，包括两条履带1，其特征在于：两条所述履带1上端均安装有安装板2，两块所述安装板2后端安装有开沟机构，所述安装板2上端通过支杆和固定架安装有密封箱3，所述密封箱3后端安装有抽淤机构，所述抽淤机构位于开沟机构两侧，且两个密封箱3之间固接有两根连杆，所述连杆下端安装有导向机构； 修正单元，对传输延迟偏差、洋流偏差和声速偏差进行分析，并计算造成总位置偏差； 根据总位置偏差进行对应范围内图像数据的获取，对获取的图像数据进行分析，判定海缆图像块对应位置处是否发生偏移，若发生偏移，则根据偏移夹角或图像块数量控制机器人回退进行对应方向上的位移调整，使铺设的海缆回归至原定位置处； 修正单元进行位置偏差影响的分析步骤如下： S1：若信号传播速度为，传感器到控制器的距离为，则传输时间；由此推导得到传输延迟引起的位置偏差，为机器人移动速度；洋流速度方向与设备运动方向不一致时，会引起实际位移偏差，则在控制周期内的位置偏差，为洋流流速，为洋流方向与铺设方向的夹角；CTD传感器测声速时，实际距离的测量值受声速误差影响为：，为计算使用的声速，由此推导得到声速变化引起的位置偏差，为真实声速； S2：受影响后的总位置偏差，摄像头以海缆铺设位置处为基点，对范围内的图像数据进行获取； 修正单元进行位置偏差影响的分析步骤如下： K1：判定海缆图像块，若海缆图像块的相邻位置处也为海缆图像块，则判定这两个海缆图像块连续，然后对同行的连续海缆图像块数量进行统计，并进行同行连续海缆图像块总长度的计算，若，则选取总长度两端的海缆图像块，对应端的海缆图像块向海缆铺设初始位置对应端的海缆图像块进行延伸连线，为海缆的直径数据； K2：检测延伸连线与初始位置对应端的海缆图像块垂直线之间的夹角，若夹角大于预设夹角阈值，则判定铺设海缆发生位置的偏移；修正单元根据夹角数据计算出偏移数据，并根据偏移数据控制机器人回退进行对应方向上的位移调整，使铺设的海缆回归至原定位置处； K3：若，则对已铺设位置处的图像数据进行分析，获取满足的同行连续海缆图像块位置，以获取位置与初始位置进行延伸连线，若位置处的海缆图像块在两条延伸连线内，则继续进行铺设；若位置处的海缆图像块不在两条延伸连线内，则根据在延伸连线外的海缆图像块数量进行对应方向上的位移调整，使铺设的海缆回归至原定位置处。

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