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龙图腾网获悉阳光学院申请的专利一种低空飞行器航迹实时规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120947649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511475109.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种低空飞行器航迹实时规划方法及系统是由林玲设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空飞行器航迹实时规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及低空飞行器导航技术领域，公开了一种低空飞行器航迹实时规划方法及系统。该系统包括飞行态势感知、航迹约束计算、实时航迹规划、冲突预测、航迹动态修正五大模块。飞行态势感知模块经多源数据融合生成飞行态势矩阵；航迹约束计算模块据此提取静态障碍物轮廓、动态障碍物轨迹，结合飞行器性能参数生成多维航迹约束集合；实时航迹规划模块用自适应空间划分技术建三维航迹搜索域，借智能搜索算法迭代求最优航迹序列；冲突预测模块结合实时动态障碍物轨迹算时空接近度，生成冲突预警图谱；航迹动态修正模块依图谱重划避障约束区，触发局部航迹修正。该系统提升航迹规划全面性、实时性与安全性，保障低空飞行器稳定运行。

本发明授权一种低空飞行器航迹实时规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种低空飞行器航迹实时规划系统，其特征在于，包括： 飞行态势感知模块，用于实时采集飞行器状态参数、环境障碍物数据和空域管制信息，通过多源数据融合生成飞行态势矩阵； 航迹约束计算模块，基于所述飞行态势矩阵，提取静态障碍物轮廓、动态障碍物轨迹和气象扰动边界，结合飞行器性能参数生成多维航迹约束集合； 实时航迹规划模块，根据所述多维航迹约束集合，采用自适应空间划分技术构建三维航迹搜索域，通过智能搜索算法在所述三维航迹搜索域中迭代求解最优航迹序列； 冲突预测模块，基于所述最优航迹序列，结合实时更新的动态障碍物轨迹，计算飞行器与障碍物的时空接近度，生成冲突预警图谱； 航迹动态修正模块，根据所述冲突预警图谱，在所述三维航迹搜索域内重新划定避障约束区，触发所述实时航迹规划模块进行局部航迹修正； 所述飞行态势矩阵的生成步骤包括： 通过机载传感器阵列采集原始感知数据，所述原始感知数据包括激光点云数据、雷达回波数据和光学图像数据；对所述原始感知数据进行时空配准处理，提取障碍物几何特征和运动特征；将所述几何特征和运动特征输入预训练的环境分类模型，输出障碍物类型标识和置信度评估；融合所述障碍物类型标识、置信度评估及气象数据中的风场分布，构建具有时空连续性的所述飞行态势矩阵； 所述多维航迹约束集合的生成步骤包括： 从所述飞行态势矩阵中提取障碍物包络数据，预测各障碍物在规划时段内的运动轨迹；根据飞行器机动性能参数，计算最大转弯半径限制、最小爬升率限制和速度范围限制； 结合空域管制信息中的限制区域坐标和高度约束，生成包含空间维度、时间维度和性能维度的所述多维航迹约束集合。

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