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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种关于线性直驱电机的位置追踪方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120915179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511394028.2，技术领域涉及：H02P7/02；该发明授权一种关于线性直驱电机的位置追踪方法、装置、电子设备及存储介质是由黄苏丹;凌磊;曹广忠;许广龙;王昊天设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关于线性直驱电机的位置追踪方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种关于线性直驱电机的位置追踪方法。包括：获取针对线性直驱电机预先构建的误差状态预测模型和输入状态预测模型，并确定控制律的关于误差状态的控制律参数解空间，其中，控制律是误差状态预测模型和输入状态预测模型中均待确定的参数；针对基于线性直驱电机预设的每个约束项，确定误差状态预测模型和输入状态预测模型中的与约束项对应的目标模型，并基于目标模型，确定约束项的函数表达式；基于确定出的全部函数表达式，从控制律参数解空间中确定控制律的目标参数，以基于目标参数追踪线性直驱电机的位置。本发明实施例的技术方案，可以提高线性直驱电机的位置追踪的灵活性。

本发明授权一种关于线性直驱电机的位置追踪方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种关于线性直驱电机的位置追踪方法，其特征在于，包括： 获取针对线性直驱电机预先构建的误差状态预测模型和输入状态预测模型，并确定控制律的关于误差状态的控制律参数解空间，其中，所述控制律是所述误差状态预测模型和所述输入状态预测模型中均待确定的参数，所述误差状态预测模型和所述输入状态预测模型通过以下方式得到： 构建包含所述线性直驱电机参考轨迹的增广离散状态空间模型； 其中，，为所述线性直驱电机的状态变量，为所述线性直驱电机的参考状态变量，，，，为所述线性直驱电机的实际位置、实际速度、参考位置和参考速度，为所述线性直驱电机的系统矩阵，为所述线性直驱电机的输入矩阵，为所述线性直驱电机的输出矩阵，k为当前采样时刻，为参考轨迹的系统矩阵，为所述参考轨迹的输出矩阵； 定义所述线性直驱电机的误差状态为： ； 其中，为所述线性直驱电机的位置误差和速度误差的二维列向量，； 确定控制律的表达式为 ，基于所述增广离散状态空间模型、所述误差状态和所述控制律的表达式，得到误差状态预测模型和输入状态预测模型为： ； 其中， ， ， ， ， ，为预测步长，为控制步长，为所述线性直驱电机的输入控制变量； 针对基于所述线性直驱电机预设的每个约束项，确定所述误差状态预测模型和所述输入状态预测模型中与所述约束项对应的目标模型，并基于所述目标模型，确定所述约束项的函数表达式； 基于确定出的全部所述函数表达式，从所述控制律参数解空间中确定所述控制律的目标参数，以基于所述目标参数追踪所述线性直驱电机的位置。

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