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龙图腾网获悉北京市春立正达医疗器械股份有限公司申请的专利一种用于髋关节置换手术的导航方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120884373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511403284.3，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种用于髋关节置换手术的导航方法、装置及电子设备是由李晓明;张杰;岳阳;刘佳辉;韩熠设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于髋关节置换手术的导航方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：一种用于髋关节置换手术的导航方法、装置及电子设备，涉及医学工程领域。在该方法中，获取患者在髋关节置换手术前的三维骨骼模型和患者的待植入假体在三维骨骼模型中的第一目标位置；根据多个参考标记点，建立标记坐标系；获取在手术空间中，患者的患者位置和手持工具的工具位置；通过图像配准建立标记坐标系和图像坐标系的映射关系，图像配准包括粗配准和精配准，图像坐标系为三维骨骼模型所在的坐标系；根据映射关系，确定待植入假体在手术空间的第二目标位置；综合患者位置、工具位置以及第二目标位置，指导医生进行髋关节置换手术。实施本申请提供的技术方案，通过粗配准和细配准，提高了图像配准的准确性，进而提高了假体植入的准确性。

本发明授权一种用于髋关节置换手术的导航方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种用于髋关节置换手术的导航装置，该装置包括获取模块401和处理模块402，其中： 获取模块401，用于获取患者在髋关节置换手术前的三维骨骼模型和患者的待植入假体在三维骨骼模型中的第一目标位置； 处理模块402，用于在手术空间中确定多个参考标记点，并根据多个参考标记点，建立标记坐标系； 获取模块401，还用于获取在手术空间中，患者的患者位置和手持动力装置中手持工具的工具位置； 处理模块402，还用于通过图像配准建立标记坐标系和图像坐标系的映射关系，图像配准包括粗配准和精配准，图像坐标系为三维骨骼模型所在的坐标系； 处理模块402，还用于根据映射关系，确定待植入假体在手术空间的第二目标位置； 处理模块402，还用于综合患者位置、工具位置以及第二目标位置，指导医生进行髋关节置换手术； 处理模块402通过图像配准建立标记坐标系和图像坐标系的映射关系，具体包括： 处理模块402对标记坐标系和图像坐标系进行粗配准，得到第一变换矩阵； 处理模块402在第一变换矩阵的基础上，对标记坐标系和图像坐标系进行精配准，得到第二变换矩阵； 处理模块402对标记坐标系和图像坐标系进行粗配准，得到第一变换矩阵，具体包括： 获取模块401获取图像坐标系的第一组点和标记坐标系中对应的第二组点，第一组点包括多个第一特征点，第二组点包括多个与第一特征点对应的第二特征点，第一特征点和第二特征点的数量相同； 处理模块402构建第一误差函数，第一误差函数包括变换矩阵，第一误差函数表示经过坐标变换后，各个第三特征点与其对应的第二特征点的误差之和，第三特征点为第一特征点经过变换矩阵进行变换后对应的特征点； 处理模块402对第一误差函数进行求解，得到第一变换矩阵，第一变换矩阵为第一误差函数最小时对应的变换矩阵； 处理模块402在第一变换矩阵的基础上，对标记坐标系和图像坐标系进行精配准，得到第二变换矩阵，具体包括： 获取模块401获取标记坐标系的第三组点，将第三组点通过第一变换矩阵转换到图像坐标系下，得到第四组点； 处理模块402计算目标点与三维骨骼模型中包括的各个三维点的距离，目标点为第四组点包括的多个点中任意一个点； 处理模块402对各个距离进行大小排序，得到最小距离，并根据最小距离确定匹配点，匹配点是三维骨骼模型中，最小距离对应的三维点； 处理模块402将目标点和匹配点作为匹配点对，构建第二误差函数，第二误差函数表示第四组点与三维骨骼模型中的匹配点的距离之和； 处理模块402对第二误差函数进行求解，得到第二变换矩阵，第二变换矩阵为第二误差函数最小时对应的变换矩阵。

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