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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种鱼眼图像辅助生成GNSS随机模型的组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510910576.X，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种鱼眼图像辅助生成GNSS随机模型的组合导航方法是由刘万科;谷宇鹏;胡捷;楼益栋;叶彤设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鱼眼图像辅助生成GNSS随机模型的组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种鱼眼图像辅助生成GNSS随机模型的组合导航方法，包括：获取基准站与流动站的GNSS观测值信息，构建单差观测方程，利用预测载体位姿，鲁棒估计接收机钟差，得到单差残差；采用全向模型将卫星特征向量投影转换到像素平面矩阵上，将鱼眼图像与GNSS特征进行关联；基于注意力机制构建深度神经网络，输入鱼眼图像与GNSS特征，输出反映NLOS与多径效应影响的GNSS随机模型；将EKF融合GNSS与IMU观测值，输入GNSS随机模型，得到对应时刻的位姿估计值。本发明能够生成适用于城市复杂场景的GNSS随机模型，显著降低城市复杂场景下NLOS与多径效应的干扰，有效提升GNSS定位性能。

本发明授权一种鱼眼图像辅助生成GNSS随机模型的组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种鱼眼图像辅助生成GNSS随机模型的组合导航方法，其特征在于，包括： 获取基准站与流动站的GNSS观测值信息，构建单差观测方程，利用预测载体位姿，鲁棒估计接收机钟差，得到单差残差； 采用全向模型将卫星特征向量投影转换到像素平面矩阵上，将鱼眼图像与GNSS特征进行关联； 基于注意力机制构建深度神经网络，输入鱼眼图像与GNSS特征，输出反映NLOS与多径效应影响的GNSS随机模型； 将EKF融合GNSS与IMU观测值，输入GNSS随机模型，得到对应时刻的位姿估计值； 获取基准站与流动站的GNSS观测值信息，构建单差观测方程，利用预测载体位姿，鲁棒估计接收机钟差，得到单差残差，包括： 单差观测方程表示为： 其中，表示单差算子；表示测站与卫星之间的几何距离；表示接收机钟差；表示NLOS引入的观测值误差；表示多径引入的观测值误差；表示观测噪声；表示基准站观测值； 与流动观测值相比较，将基准站观测值中的误差项忽略不计，得到单差观测方程近似为： 其中，上标表示流动站； 利用IMU、电子罗盘和视觉激光里程计得到预测载体位姿； 将预测载体位姿代入单差观测方程，采用中位数估计、随机采样一致性鲁棒估计接收机钟差，基于接收机钟差得到单差残差： 其中，表示单差残差。

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