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龙图腾网获悉北京市春立正达医疗器械股份有限公司申请的专利一种用于骨科手术的手持手术工具控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120859572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511404039.4，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权一种用于骨科手术的手持手术工具控制方法及相关设备是由李晓明;张杰;岳阳;张浩;谭萱设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于骨科手术的手持手术工具控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：一种用于骨科手术的手持手术工具控制方法及相关设备，在该方法中，将手术工具的操作空间划分为若干操作区域；采集手术工具的力度数据、姿态数据和加速度数据；根据力度数据和加速度数据的时域分布特征，识别手术工具的工具抖动频率和工具抖动幅度；基于工具抖动频率和工具抖动幅度计算操作人员的疲劳度指数，并建立疲劳度指数与操作时间的映射关系；根据疲劳度指数对安全操作边界进行调整，得到动态安全边界；在检测到手术工具与动态安全边界的距离小于预设距离的情况下，计算手术工具当前位置到动态安全边界的最短路径；基于最短路径生成反向力反馈矢量；将反向力反馈矢量转换为力反馈控制信号，本申请提高了手术者进行手术的安全性和手术效率。

本发明授权一种用于骨科手术的手持手术工具控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种用于骨科手术的手持手术工具控制系统，其特征在于，所述系统包括： 一个或多个处理器和存储器；所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述系统执行一种用于骨科手术的手持手术工具控制方法，所述方法包括： 基于预设骨科手术标准动作序列，将手术工具的操作空间划分为若干操作区域，每个所述操作区域对应一个预设安全操作边界； 实时采集所述手术工具的力度数据、姿态数据和加速度数据； 根据所述力度数据和所述加速度数据的时域分布特征，识别所述手术工具的工具抖动频率和工具抖动幅度； 基于所述工具抖动频率和所述工具抖动幅度计算操作人员的疲劳度指数，并建立所述疲劳度指数与操作时间的映射关系； 根据所述疲劳度指数对所述安全操作边界进行调整，得到动态安全边界，所述动态安全边界随着所述疲劳度指数的增加而收缩； 在检测到所述手术工具与所述动态安全边界的距离小于预设距离的情况下，计算所述手术工具当前位置到所述动态安全边界的最短路径； 基于所述最短路径生成反向力反馈矢量，所述反向力反馈矢量的方向指向远离所述动态安全边界的操作区域中心，且所述力反馈的强度与所述疲劳度指数成正相关； 将所述反向力反馈矢量转换为力反馈控制信号，以驱动所述手术工具产生对应的反馈力。

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