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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司申请的专利一种特征融合、环境感知方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120852941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511368063.7，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种特征融合、环境感知方法、装置、设备、介质及产品是由游忍;史丽辉;胡伟龙设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种特征融合、环境感知方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种特征融合、环境感知方法、装置、设备、介质及产品。根据本申请的一个示例，该方法可以包括：获取三维空间中的多个空间单元，每个空间单元的多模态特征包括视觉特征和点云特征；对于每个空间单元，基于该空间单元和邻近单元之间的相对几何信息，生成邻近单元的几何感知消息；基于邻近单元的几何感知消息，对该空间单元的多模态特征进行更新，生成融合特征，通过在三维空间内利用相对几何信息生成并聚合几何感知消息，使得空间单元之间的相对几何约束保持不变，可以在三维空间内精准融合多模态特征，无需将视觉特征与点云特征投影到二维平面中进行融合，从而提高点云数据和视觉数据的融合准确性。

本发明授权一种特征融合、环境感知方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种特征融合方法，其特征在于，所述方法包括： 获取三维空间中的多个空间单元，每个空间单元的多模态特征包括视觉特征和点云特征； 对于每个空间单元，基于该空间单元和邻近单元之间的相对距离特征和相对方向特征，生成所述邻近单元的几何感知消息，所述几何感知消息用于反映所述邻近单元相对于该空间单元的空间几何约束以指导该空间单元的多模态特征更新，所述邻近单元为与该空间单元在所述三维空间中满足预设几何关系的空间单元； 将该空间单元的所有邻近单元的几何感知消息与该空间单元的多模态特征进行融合，生成该空间单元的融合特征； 所述基于该空间单元和邻近单元之间的相对距离特征和相对方向特征，生成所述邻近单元的几何感知消息，包括： 对所述相对距离特征进行几何距离编码，得到距离特征编码； 依据所述相对方向特征，对所述邻近单元的多模态特征进行旋转等变处理，得到所述邻近单元的方向加权特征； 基于所述距离特征编码、该空间单元的多模态特征以及所述邻近单元的多模态特征，生成几何感知权重； 利用所述几何感知权重，对所述方向加权特征进行调制，生成所述邻近单元的几何感知消息。

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