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龙图腾网获悉浪潮通用软件有限公司申请的专利联合连通切换拓扑条件下多智能体输出调节方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120825406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511332593.6，技术领域涉及：H04L41/12；该发明授权联合连通切换拓扑条件下多智能体输出调节方法及设备是由王威;朱金波;杜宏伟;王建;刘继乔;梁格;孙一豪;张龙设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本联合连通切换拓扑条件下多智能体输出调节方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了联合连通切换拓扑条件下多智能体输出调节方法及设备，属于多智能体协同输出调节技术领域，其中的方法包括：研究广义异构多智能体系统的多智能体系统模型和通信拓扑；设计用于与邻居智能体通信的通信算法，以通过联合连通的通信拓扑获取外部系统矩阵；设计内置有外部系统切换补偿器的分布式控制器；将分布式控制器作为多智能体系统模型的控制输入代入到多智能体系统模型，以使误差输出收敛至0；当智能体未与外部系统连通时启用外部系统切换补偿器，抵消掉外部系统状态；或者，当已与外部系统连通时使用直接获取的外部系统信号抵消掉外部系统状态。本申请技术方案能够解决现有技术中每个智能体需事先已知外部系统矩阵的问题。

本发明授权联合连通切换拓扑条件下多智能体输出调节方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种联合连通切换拓扑条件下多智能体输出调节方法，其特征在于，包括： 研究广义异构多智能体系统的多智能体系统模型和通信拓扑；其中，所述多智能体系统模型包括智能体状态、控制输入以及因外部系统状态导致的误差输出，所述通信拓扑满足联合连通切换拓扑条件； 设计用于与邻居智能体通信的通信算法，使用所述通信算法通过联合连通的所述通信拓扑获取外部系统矩阵； 结合智能体状态的观测值和控制器动态设计分布式控制器，其中，所述分布式控制器内置有外部系统切换补偿器，所述外部系统切换补偿器使用所述外部系统矩阵以及与邻居智能体的通信构建得到； 将所述分布式控制器作为所述多智能体系统模型的控制输入，代入所述多智能体系统模型，以使所述多智能体系统模型的误差输出收敛至0；其中，当所述通信拓扑中的智能体未与外部系统连通时，启用所述外部系统切换补偿器，抵消所述多智能体系统模型的外部系统状态，以使所述误差输出收敛至0；或者，当所述智能体已与外部系统连通时直接获取外部系统信号，使用直接获取的所述外部系统信号抵消所述多智能体系统模型的外部系统状态，以使所述误差输出收敛至0； 其中，所述设计用于与邻居智能体通信的通信算法，使用所述通信算法通过联合连通的所述通信拓扑获取外部系统矩阵的步骤，包括： 初始化智能体的辅助变量和中间变量；其中，所述辅助变量表示所述智能体是否获取到外部系统矩阵； 当所述智能体与外部系统连通时，将所述中间变量设置为所述外部系统矩阵； 借助于联合连通的所述通信拓扑，向邻居智能体传播所述辅助变量和所述中间变量； 当所述智能体不与外部系统连通时，通过联合连通的所述通信拓扑与邻居智能体通信，通信内容包括交互所述智能体与邻居智能体的辅助变量，以及获取辅助变量最大的邻居智能体的中间变量； 在联合连通的所述通信拓扑中，使用所述辅助变量通过所述邻居智能体，获取到与外部系统连通的所述智能体的中间变量，作为所述外部系统矩阵； 所述结合智能体状态的观测值和控制器动态设计分布式控制器，其中，所述分布式控制器内置有外部系统切换补偿器，所述外部系统切换补偿器使用所述外部系统矩阵以及与邻居智能体的通信构建得到的步骤，包括： 按照所述智能体在每个触发时刻与邻居智能体的通信内容构建外部系统切换补偿器对应的补偿器估计值，按照所述补偿器估计值、外部系统状态以及所述智能体与外部系统的连通情况，构建控制器动态的一致性误差表达式； 使用所述控制器动态的一致性误差结合所述外部系统矩阵，构建外部系统切换补偿器的微分方程表达式； 根据所述外部系统切换补偿器、所述智能体与外部系统的连接情况以及所述外部系统状态，构建控制器动态的表达式； 使用所述智能体状态的观测值及对应的智能体增益，以及所述控制器动态对应的控制器增益，构建得到所述分布式控制器的表达式；其中，所述控制器增益使用所述多智能体系统模型的调节器方程有解对和所述智能体增益求解得到； 以及，使用所述控制器动态、所述分布式控制器和智能体状态的观测值，构建所述智能体的广义观测器；其中，所述广义观测器表示将所述分布式控制器代入所述多智能体系统模型得出的理论输出与所述智能体的测量输出的观测偏差。

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