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龙图腾网获悉杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院申请的专利基于地形类别的区域分割方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120823397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511324370.5，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于地形类别的区域分割方法、装置、设备及存储介质是由徐佳文;王钊;王兵;马思伟设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于地形类别的区域分割方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于地形类别的区域分割方法、装置、设备及存储介质，包括：通过主干网络从输入图像中提取不同尺度的特征图；将不同尺度的特征图分别输入可通行度感知特征调制模块，得到基于各特征图中的地形类别进行调制的调制特征图；对多个调制特征图进行融合，得到输出特征图；对输出特征图进行解码，得到分割结果，分割结果包括不同地形类别对应的标记位置。本申请实施例通过在关键路径嵌入可通行度感知特征调制模块，以提取地形类别的可通行度上下文向量，使网络在前向传播中自适应增强地形区分性特征，从而在即使没有对应语义类别分类的情况下，可以依靠地形区分性特征，识别对应地形，提高路径规划的准确性。

本发明授权基于地形类别的区域分割方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于地形类别的区域分割方法，其特征在于，包括： 通过主干网络从输入图像中提取不同尺度的特征图； 将所述不同尺度的特征图分别输入可通行度感知特征调制模块，得到基于各特征图中的地形类别进行调制的调制特征图； 对多个所述调制特征图进行融合，得到输出特征图； 对所述输出特征图进行解码，得到分割结果，所述分割结果包括不同地形类别对应的标记位置； 所述将所述不同尺度的特征图分别输入可通行度感知特征调制模块，得到基于各特征图中的地形类别进行调制的调制特征图，包括： 针对第一特征图，对所述第一特征图进行全局平均池化处理，得到全局上下文信息向量，所述第一特征图为所述不同尺度的特征图中的任一特征图； 将所述全局上下文信息向量输入两层全连接网络，得到可通行度上下文向量，所述可通行度上下文向量包括各地形类别对应的可通行度； 根据所述可通行度上下文向量，确定每个通道对应的注意力权重； 根据所述每个通道对应的注意力权重，对所述第一特征图进行调制，得到调制特征图； 所述根据所述可通行度上下文向量，确定每个通道对应的注意力权重，包括： 其中，为通道对应的注意力权重，为权重矩阵，为归一化函数，为所述可通行度上下文向量，为通道数，为预设地形类别数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院，其通讯地址为：311200 浙江省杭州市萧山区宁围街道钱江世纪公园C区1幢101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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