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龙图腾网获悉广东东博智能装备股份有限公司申请的专利一种基于CCD视觉定位的智能激光焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120807259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510853606.8，技术领域涉及：G06T1/00；该发明授权一种基于CCD视觉定位的智能激光焊接方法是由刘佳;叶炜彬;叶俊杰;张元明;庞红艺;覃晓洁;林泽邦设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CCD视觉定位的智能激光焊接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于CCD视觉定位的智能激光焊接方法，包括以下步骤，S1通过CCD视觉定位模块采集工件图像，生成初始焊接轨迹S2智能焊接规划模块划分线焊区和摆动焊区，并匹配对应焊接参数；根据焊缝特征将焊接区域划分为线焊区和摆动焊区；S3多模式协同控制模块优化过渡区域的焊接参数，调整焊接顺序；S4自适应路径优化模块平滑焊接路径，控制激光焊接设备执行焊接。本发明能够实现线焊直线段与摆动焊曲线段的连续性曲率连续；线焊区和摆焊区的过渡区最大加速度控制在0.3ms22以内，路径拟合误差0.05mm，满足精密焊接要求。

本发明授权一种基于CCD视觉定位的智能激光焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CCD视觉定位的智能激光焊接方法，其特征在于，包括以下步骤； S1通过CCD视觉定位模块采集工件图像，生成初始焊接轨迹； S2智能焊接规划模块划分线焊区和摆动焊区，并匹配对应焊接参数；根据焊缝特征将焊接区域划分为线焊区和摆动焊区； 线焊区采用高功率聚焦焊接，适用于直线或窄焊缝； 摆动焊区采用宽幅摆动焊接，适用于宽焊缝或热敏感区域； 线焊区与摆动焊区的交接处划分为过渡区域； S3多模式协同控制模块优化过渡区域的焊接参数，调整焊接顺序； S4自适应路径优化模块平滑焊接路径，控制激光焊接设备执行焊接，自适应路径优化模块采用三次均匀B样条曲线算法实现焊接路径的平滑优化； 步骤S4中所述的三次均匀B样条曲线算法的具体方式如下： 控制点提取： 从CCD视觉定位模块获取的初始焊接轨迹中提取控制点P0,P1,...,Pn，对线焊区与摆动焊区交接段进行增加控制点密度采样，过渡区域最小包含5个控制点； 节点矢量生成： 采用均匀参数化法构造节点矢量U=[u0,u1,...,um]，节点按等距分布，节点区间长度Δu = ui+1 ‑ ui定义节点区间长度Δu=0.05mm； 曲线拟合计算： 建立B样条基函数Ni,ku，其中k=3，K为样条数通过递推公式计算轨迹点坐标： 引入权重因子ωi调节曲线逼近程度，焊接拐点处设置ωi=1.2； 过渡区域处理： 在模式切换区间[utrans1, utrans2]采用双重控制点叠加： P'trans=αPi+1‑αPj，α∈[0,1]，P'trans表示在模式切换过渡区间[utrans1, utrans2]内，通过插值生成的新控制点； 设置曲率约束条件|C"u|≤0.8mm‑1；C''u是轨迹曲线对参数u的二阶导数，反映轨迹弯曲的变化率。

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