南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)董超获国家专利权
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龙图腾网获悉南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)申请的专利基于侧扫声呐与惯性传感器融合的无人艇定位方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742328B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832698.1，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权基于侧扫声呐与惯性传感器融合的无人艇定位方法、系统及介质是由董超;郑兵;戴诗陆;张小波设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于侧扫声呐与惯性传感器融合的无人艇定位方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于侧扫声呐与惯性传感器融合的无人艇定位方法、系统及介质，方法包括：从侧扫声呐图像提取ORB特征点；对侧扫声呐图像执行并行目标检测算法，获得当前帧的语义信息；结合特征点深度和目标检测的语义信息，筛选背景点和目标点；基于IMU预积分法进行位姿解算；根据IMU解算结果和特征点信息，求解无人艇位姿初始值，并对目标的动静情况进行判别；通过基于侧扫声呐与惯性传感器融合信息对无人艇位姿进行紧耦合优化，获得更加精确的位姿。本发明对侧扫声呐图像和惯性传感器的测量信息进行融合计算，并且引入了目标检测的语义信息，使得无人艇在复杂动态海洋环境中的仍能实现高精度、高鲁棒性的实时定位。
本发明授权基于侧扫声呐与惯性传感器融合的无人艇定位方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.基于侧扫声呐与惯性传感器融合的无人艇定位方法，其特征在于，包括下述步骤： 从侧扫声呐图像提取ORB特征点； 对侧扫声呐图像执行并行目标检测算法，结合光流追踪预测当前帧目标检测框，获得当前帧的语义信息； 结合特征点深度和目标检测的语义信息，筛选背景点和目标点； 基于IMU预积分法进行位姿解算； 根据IMU解算结果和特征点信息，求解无人艇位姿初始值，并对目标的动静情况进行判别； 通过基于侧扫声呐与惯性传感器融合信息对无人艇位姿进行紧耦合优化，获得更加精确的位姿。
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