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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于星间链路观测值的北斗卫星偏航姿态实时估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120703810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510949667.4，技术领域涉及：G01S19/53；该发明授权基于星间链路观测值的北斗卫星偏航姿态实时估计方法是由谢新;耿涛;赵齐乐;颜坤;张超;李强设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于星间链路观测值的北斗卫星偏航姿态实时估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于星间链路观测值的北斗卫星偏航姿态实时估计方法，包括：获取北斗三号卫星Ka波段星间链路双向观测值；对星间链路观测值进行粗差剔除；将每个历元点附近所有卫星的星间链路双向观测值进行历元归化，每对链路双向观测值相加形成无钟差组合观测量；误差修正后建立观测方程，逐历元估计每颗卫星的Ka天线相位中心偏差；根据卫星偏航姿态变化与单历元Ka天线相位中心偏差间的关系，反解各历元时刻卫星的偏航姿态偏差；将卫星姿态偏差与名义偏航姿态相加获得估计的卫星实际偏航姿态。本发明能够提高北斗三号卫星偏航姿态估计精度，实现对卫星姿态实际变化情况的高精度监测，为地影期间卫星姿态建模提供基准。

本发明授权基于星间链路观测值的北斗卫星偏航姿态实时估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于星间链路观测值的北斗卫星偏航姿态实时估计方法，其特征在于，包括： 获取北斗三号卫星Ka波段的星间链路双向观测值以及辅助数据； 对星间链路双向观测值进行粗差探测和剔除，得到处理后的星间链路双向观测值； 确定预设历元间隔与设定历元点，将与所述设定历元点前后间隔所述预设历元间隔一半的所有卫星的星间链路双向观测值归化至所述设定历元点，将每对星间链路双向观测值相加得到无钟差组合观测量； 对无钟差组合观测量进行误差修正，建立观测方程，将观测方程线性化后逐历元动态估计每颗卫星的Ka天线相位中心偏差； 根据卫星偏航姿态变化与单历元的Ka天线相位中心偏差间的数学关系，求解各历元时刻卫星实际偏航姿态相对于卫星名义偏航姿态的卫星姿态偏差； 将卫星姿态偏差与对应时刻的卫星名义偏航姿态相加，获得估计的卫星实际偏航姿态； 对无钟差组合观测量进行误差修正，建立观测方程，将观测方程线性化后逐历元动态估计每颗卫星的Ka天线相位中心偏差，包括： 利用无钟差组合观测量进行精密定轨，将卫星轨道和硬件时延固定为精密定轨中的参数估值，采用白噪声模式将卫星天线相位中心偏差作为待估的随机参数动态估计； 利用归化至同一历元时刻的所有链路观测值建立观测方程及法方程，采用序贯最小二乘或卡尔曼滤波方法进行整网平差，求解每颗卫星的Ka天线相位中心偏差； 所述观测方程，包括： 其中，A和B表示两颗北斗三号卫星，为时刻卫星A和B间的星间链路无钟差组合观测量，和为时刻卫星A和B的位置，和为卫星A和B从星固系到惯性系或地固系的旋转矩阵，和为时刻星固系下卫星A和B的Ka天线相位中心偏差，为真空中光速，和为卫星A和B的星间链路设备时延，为星间链路测量噪声； 所述数学关系包括： 其中，为t时刻卫星实际偏航角相对于卫星名义偏航角的偏差，和为x和y方向的Ka天线相位中心偏差初值，和为t时刻x和y方向Ka天线相位中心偏差估计值，为反正切函数，返回以弧度表示的反正切。

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