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龙图腾网获悉苏州优世达智能科技有限公司;安徽优世达数字科技有限公司申请的专利基于北斗卫星与惯性导航融合的农机自动驾驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120686834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510837366.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于北斗卫星与惯性导航融合的农机自动驾驶方法是由叶刚;刘云平;章登飞;汪家顺设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于北斗卫星与惯性导航融合的农机自动驾驶方法在说明书摘要公布了：本发明涉及北斗卫星技术领域，具体地说，涉及基于北斗卫星与惯性导航融合的农机自动驾驶方法。其包括如下方法步骤：确定农机需要作业的农田区域并获取起点和终点位置。本发明利用对角矩阵根据权重系数进行加权求和得出权重矩阵，通过矩阵、权重矩阵与北斗卫星的载波相位差分值结合计算参考点的位置增量，通过历史数据与参考点的位置增量结合进行最终参考点位置的高精度定位，通过参考点的位置增量可以减少误差，从而提高参考点位置计算的精度，同时权重矩阵的合理加权，能更有效地利用这一高精度信息，进一步提高位置增量计算的准确性，进而提升整体定位精度。

本发明授权基于北斗卫星与惯性导航融合的农机自动驾驶方法在权利要求书中公布了：1.基于北斗卫星与惯性导航融合的农机自动驾驶方法，其特征在于：包括如下方法步骤： S1、确定农机需要作业的农田区域并获取起点和终点位置，通过起点和终点绘制AB直线作业路径并分割成多个三维点，再将农机分割成多个三维点，当农机自动驾驶至起点位置，找出分割的农机三维点与起点重合的三维点，将重合的三维点作为农机参考点，并计算参考点与北斗卫星之间的几何距离； S2、获取历史数据并结合参考点与北斗卫星之间的几何距离计算参考点接收到的北斗卫星的载波相位观测值，再计算北斗卫星的载波相位差分值来得出参考点的位置增量，并进行最终参考点位置的高精度定位，包括如下方法步骤： 通过基准站接收到的北斗卫星的载波相位观测值和参考点接收到的北斗卫星的载波相位观测值计算北斗卫星的载波相位差分值； 通过北斗卫星位置、参考点位置、参考点与北斗卫星之间的几何距离设计矩阵； 将参考点接收到的北斗卫星的载波相位观测值作为输入值输入机器学习模型中，机器学习模型对输入的数据进行学习并输出权重系数，利用对角矩阵根据权重系数进行加权求和得出权重矩阵，通过矩阵、权重矩阵与北斗卫星的载波相位差分值结合计算参考点的位置增量，通过历史数据与参考点的位置增量结合进行最终参考点位置的高精度定位，得出最终参考点位置； S3、通过最终参考点位置计算直线路径的作业精度距离，利用直线路径的作业精度距离判断农机作业精度是否发生偏离，再检测分割的三维点直线作业路径周围是否存在植被茂密区域，当存在时，农机在驶入被植被茂密区域遮挡的分割的三维点直线作业路径前，记录农机的三维点位置和农机速度来计算当前参考点位置，再利用当前参考点位置判断农机在植被茂密区域周围直线路径的作业精度是否发生偏离。

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