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龙图腾网获悉江苏岚江智能科技有限公司申请的专利一种果园作业机器人视觉导航图像拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120672564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510627607.0，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种果园作业机器人视觉导航图像拼接方法是由张洪菠设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园作业机器人视觉导航图像拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种果园作业机器人视觉导航图像拼接方法，涉及图像拼接技术领域，包括：S1：采集作业机器人前部与两侧的覆盖果树中轴区域与地面路径区域的图像序列，并利用果树结构识别模块提取每帧图像中的果树主干中心轴线；S2：将图像序列中各帧果树主干中心轴线进行连接，生成结构骨架曲线；S3：以果树主干中心轴线为中轴线，在图像中扩展预设像素距离形成结构融合带区域，限定特征点的提取与匹配。本发明通过对连续图像帧中果树主干中心轴线的提取与连接，构建结构骨架曲线，作为图像拼接的空间主导路径，实现了图像拼接从“图像内容驱动”向“结构线驱动”的转变，显著提升了拼接图像中果树主干结构的连贯性与几何一致性。

本发明授权一种果园作业机器人视觉导航图像拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种果园作业机器人视觉导航图像拼接方法，其特征在于，包括： S1：通过可见光摄像头采集作业机器人前部与两侧的覆盖果树中轴区域与地面路径区域的图像序列，并利用果树结构识别模块提取每帧图像中的果树主干中心轴线； 果树结构识别模块对图像序列的分析，包括： A、通过图像梯度方向分析果树主干区域的垂直边缘集中带； B、通过对称形态识别验证候选区域是否符合果树主干的特征； C、通过竖直区域连续性判断，确认果树主干的特征是否在灰度图像垂直方向上连续存在； 果树结构识别模块输出“果树主干结构存在”信号，并给出所有高度段主干中心点的列坐标值，作为果树主干中心轴线供后续拟合使用； S2：将图像序列中各帧果树主干中心轴线进行连接，生成结构骨架曲线，包括： Z1、采集图像序列中每帧可见光图像中果树主干中心轴线的底部中心点坐标Xt,Yt，构成时间序列排列的中心点序列P={P1,P2,...Pn}； Z2、对相邻果树主干中心轴线的底部中心点，计算其列号差值； Z3、对中心点序列P构建方向向量，并且计算相邻方向向量夹角变化； Z4、对Z3步骤中的向量夹角进行计算，将向量夹角与预设的转折夹角阈值和冗余夹角阈值进行对比； 若某向量夹角大于预设的夹角阈值，则将其作为路径特征点进行保留； 若连续e个向量夹角小于冗余夹角阈值，则e个向量夹角除首尾的其余向量夹角视为冗余，对应的线段被认为直线段； 最后输出压缩后路径点的序列，作为图像拼接模块中的结构骨架曲线； S3：提取图像序列中的每帧图像的果树主干中心轴线为中轴线，向图像左右两侧与上下两侧分别扩展预设像素距离，形成结构融合带区域，用于图像拼接的核心区域； 对每帧图像执行特征点提取操作，采用角点提取算法提取所有角点特征，并对所有特征点进行筛选，仅保留位于结构融合带区域内的特征点； 将保留的特征点用于相邻图像帧之间的特征匹配，匹配操作限定在结构融合带对应区域之间执行，构建图像帧之间的初始配准关系； S4：基于作业机器人当前位置姿态数据及历史姿态数据，预测未来视角变化范围与果树主干结构在图像中的预计出现位置，并从图像缓存池筛选出所需图像帧参与拼接； S5：基于结构融合带区域中已配准的特征点，计算相邻图像帧的配准变换关系，在变换计算过程中，构建果树主干结构连续性约束模型，检测配准变换后果树主干结构在连续帧图像中的位置是否出现偏移、弯曲或错位，并且采用加权融合算法，以结构融合带区域为高权重区域，输出拼接图像。

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