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龙图腾网获悉成都市新都绿控农业服务有限公司申请的专利农业巡检机器人自主导航系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120610548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510971300.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权农业巡检机器人自主导航系统及控制方法是由巫元庆;赖世洋;黄萍设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本农业巡检机器人自主导航系统及控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人导航控制的技术领域，公开了一种农业巡检机器人自主导航系统及控制方法，该系统包括数据采集模块、定位模块、预测模块、修正模块、控制模块；其中：数据采集模块用于采集巡检路径中的图像数据；定位模块用于获取巡检机器人的第一定位坐标和第二定位坐标；预测模块用于预测巡检路径中的遮挡情况；修正模块用于对第二定位坐标的获取进行动态优化；控制模块根据第一定位坐标、第二定位坐标控制巡检机器人的移动，并根据遮挡情况对巡检路径进行松弛度补偿。本申请提升了农业巡检机器人在复杂环境中的自主导航能力，保证了定位精度和导航准确性，具有良好的环境适应性，适用于大规模农业巡检场景。

本发明授权农业巡检机器人自主导航系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.农业巡检机器人自主导航系统，其特征在于：包括数据采集模块、定位模块、预测模块、修正模块、控制模块；其中： 数据采集模块用于采集巡检路径中的图像数据； 定位模块用于对巡检机器人进行实时定位，获取第一定位坐标；定位模块还基于所述图像数据对巡检机器人进行补充定位，获取第二定位坐标； 所述定位模块包括第二定位单元；所述第二定位单元基于所述图像数据对巡检机器人进行补充定位，获取第二定位坐标，具体包括： 获取参考帧，并提取参考帧对应的参考坐标、参考航向角；所述参考帧为用作补充定位基准的路径图像；所述参考坐标为采集所述参考帧时巡检机器人在全局坐标系下的坐标； 所述参考航向角为采集所述参考帧时巡检机器人的航向角； 获取目标帧；所述目标帧为计算第二定位坐标的目标路径图像； 对参考帧与目标帧进行特征点的检测与匹配，得到目标帧中的备选目标特征点；所述备选目标特征点为匹配成功的特征点；从备选目标特征点中筛选n个目标特征点；n为正整数； 基于目标特征点在参考帧与目标帧中的位置以及所述参考航向角计算目标帧对应的巡检机器人的目标位移量； 基于所述位移量与参考坐标计算巡检机器人的第二定位坐标；将目标帧标记为新的参考帧； 预测模块基于所述图像数据预测巡检路径中的遮挡情况；所述遮挡情况包括固定遮挡和动态遮挡的存在情况； 修正模块基于所述遮挡情况对所述第二定位坐标的获取进行动态优化； 所述修正模块配置有第二修正策略；若巡检路径存在动态遮挡，则触发第二修正策略； 所述第二修正策略用于对所述补充定位中目标特征点的选择进行动态优化，具体包括： 计算目标帧中每个备选目标特征点的离群度；修正模块配置有离群度阈值；选择离群度小于所述离群度阈值的备选目标特征点作为目标特征点；修正模块还配置有最低特征阈值，若目标特征点的数量小于所述最低特征阈值，则触发目标特征点的补充，具体包括： 提取目标帧之前的连续m帧路径图像作为补充检测帧；m为正整数；对每帧补充检测帧进行特征点检测和匹配；将所有补充检测帧中均能检测到的备选特征点标记为补充特征点；计算每个补充特征点在每帧补充检测帧中的离群度，并计算每个补充特征点的离群度均值；选择所述离群度均值最小的r个补充特征点对目标特征点进行补充；r为最低特征阈值与目标特征点的数量之差； 控制模块基于所述第一定位坐标、第二定位坐标控制巡检机器人按照巡检路径移动，并基于所述遮挡情况对巡检路径进行松弛度补偿。

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