买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏山水环境建设集团股份有限公司申请的专利一种航线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120576764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510754415.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种航线规划方法及系统是由何佳峰;周听;姚岗;袁浩;陈卫连;陈华;夏磊设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种航线规划方法及系统，涉及无人机技术领域，包括，基于特征向量计算跨模态注意力权重，注意力权重结合特征向量得到加权特征向量，基于加权特征向量计算注意力得分，基于注意力得分使用线性变换生成整合特征，整合特征结合通信拓扑，输入Transformer架构生成3D环境表示。利用跨模态注意力机制，计算各模态的注意力权重动态调制特征向量贡献，提升复杂环境下的环境感知准确性，通过分布式通信拓扑构建方法，结合多头注意力机制聚合邻居无人机的特征向量，确保通信中断或障碍物变化时仍保持群体稳定性，提升无人机群在复杂环境下的环境适应性、协同效率和导航精度。

本发明授权一种航线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种航线规划方法，其特征在于：包括，通过Boid模型为每架无人机初始化状态向量，构建3D环境网格和通信拓扑； 通过机载传感器采集多模态数据并提取特征向量，基于特征向量计算跨模态注意力权重，注意力权重结合特征向量得到加权特征向量，基于加权特征向量计算注意力得分，基于注意力得分使用线性变换生成整合特征，整合特征结合通信拓扑，输入Transformer架构生成3D环境表示，基于3D环境表示应用全连接神经网络生成3D环境地图； 计算无人机的航行时间，使用航行时间结合3D环境地图和速度向量优化Boid模型权重； 基于优化的Boid模型权重和群体状态数据生成负载分配计划； 基于负载分配计划和3D环境地图得到实时路径规划方案，通过实时路径规划方案识别环境因素影响，生成环境适应性报告； 所述通过机载传感器采集多模态数据并提取特征向量，基于特征向量计算跨模态注意力权重，注意力权重结合特征向量得到加权特征向量，基于加权特征向量计算注意力得分，基于注意力得分使用线性变换生成整合特征，整合特征结合通信拓扑，输入Transformer架构生成3D环境表示，基于3D环境表示应用全连接神经网络生成3D环境地图指每架无人机根据角色配置传感器采集实时数据，对各模态数据进行标准化处理，输出各模态特征向量，基于各模态特征向量计算跨模态注意力权重，基于跨模态注意力权重对各模态特征向量进行加权，计算加权特征向量，加权特征通过线性变换生成查询Q、键K、值V∈，其中m为模态，为模态维度，，将Q,K,V分割为多个头，对每头计算注意力得分； 通过拼接与线性变换方法将各头输出拼接为Ht，通过全连接层生成整合特征向量，结合通信拓扑，通过消息传递机制聚合邻居无人机的注意力输出，限制融合到通信范围内，将输入Transformer架构，使用Transformer架构融合多模态数据，生成3D环境表示； 基于初始3D网格框架，初始化体视素网格，通过Transformer融合多模态特征生成网格点特征t∈，使用全连接神经网络计算分类概率=softmaxFCNNt，应用仿真优化的阈值规则遍历指定分辨率网格点，基于概率阈值为每个体视素分配标签，生成初步网格标注，融合实时传感器数据，通过点云配准更新动态障碍物位置，应用高斯滤波平滑处理，消除噪声，输出3D环境地图； 所述计算无人机的航行时间，使用航行时间结合3D环境地图和速度向量优化Boid模型权重指计算无人机i从航路点到的航行时间，使用航行时间结合3D环境地图和速度向量，通过深度Q网络DQN优化Boid模型权重=[、、、]的模型，其中为趋同向量的权重，为分离向量的权重，为对齐向量的权重，为角色特定向量的权重。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏山水环境建设集团股份有限公司，其通讯地址为：212400 江苏省镇江市句容市长江路399号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。