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龙图腾网获悉杭州威衡科技有限公司申请的专利机器人关节模组驱动测试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510748534.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机器人关节模组驱动测试方法及系统是由朱庆;王江峰;路国卫;郎向荣;卢剑剑;戴启朋;黄刚;张雪仙;郑民圳设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节模组驱动测试方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人关节模组驱动测试方法及系统，涉及机器人关节模组驱动检测技术领域；针对现有技术中多轴协同能力不足、动态负载模拟缺失、故障诊断效率低等问题，本发明通过单关节逐级驱动与多轴复合运动协同测试，采用激光角度编码器和六维力传感器实现±0.02mm定位精度与TCP轨迹偏差＜0.5mm的同步控制；集成工业级故障诊断体系，通过电压不平衡度分析、振动频谱监测及EMC干扰排查，实现故障定位效率提升50％。设置多重安全防护机制，包括安全光栅、急停系统及安全扭矩关断验证；支持120％过载保护与标准化工具接口兼容性测试，通过减速器背隙激光校准和温度实时补偿，延长核心部件寿命30％～40％。本方法提升了机器人动态工况适应性、运动稳定性及系统可靠性。

本发明授权机器人关节模组驱动测试方法及系统在权利要求书中公布了：1.机器人关节模组驱动测试方法，其特征在于，包括： 步骤一：提供机器人关节模组驱动测试结构包括机器人本体；机器人本体包括基座1、旋转基座2、关节检测板3、连杆一5、连杆二7、连杆三9、旋转关节一4、旋转关节二6、旋转关节三8、旋转关节四10、机械夹爪11和专用工具； 步骤二：进行关节模组驱动测试，包括单关节逐级驱动控制及多轴协调运动控制；具体为： S01：进行系统初始化与安全准备，机器人本体与控制终端的电源连接正常；验证控制终端与关节检测板3和各旋转关节的通信链路是否稳定；设置物理安全围栏或电子安全光栅；人员误入测试区域，激活急停按钮功能测试，紧急情况下立即切断动力源； S02：进行单关节逐级驱动控制； S03：进行多轴协调运动控制； 步骤三：进行数据故障诊断： Z301：初始化检测与安全系统验证； 初始化检测，包括输入电压检测、接地电阻检测和通信链路验证； 对输入电压检测：通过工业机器人内部集成的Fluke 87V万用表，测量机器人本体和控制柜输入端三相电压；将测量的电压与预设的允许范围进行比较，计算电压不平衡度，使用负序电压分量法，电压不平衡度定义为负序电压分量占正序电压分量的百分比： ，其中，U1为三相电压的正序分量，U2为三相电压的负序分量，与对应的电压不平衡度预设区间进行比较；若不满足存在对应的预设允许范围和预设区间内，则生成检配触点指令；根据指令，检查配电柜断路器触点氧化或变压器负载分配； 对接地电阻检测：通过Kyoritsu 4105A接地电阻测试仪测量接地电阻值，测试时断开电源，连接独立接地桩；若测量值＞4Ω，生成检线截面打磨指令，要求接地线截面积≥16mm²并打磨接触面； 对通信链路验证：通过倍福EK1100耦合器监测周期抖动及帧丢失率；若通信中断后50ms内未切换至冗余链路，则生成通信链路异常指令，更换Cat6A屏蔽双绞线并重新压接RJ45接头； 进行电子安全光栅部署，校准光幕覆盖范围，测试急停系统响应时间； Z302：对S02进行检测，具体为： 旋转基座2水平旋转测试：若角度误差＞0.1°，则检查旋变信号线屏蔽层接地，校准关节减速机背隙； 进行连杆一5垂直摆动测试；获取预设测试配置，进行负载模拟，获取参数与对应的运动范围：‑90°至+90°，速度曲线采用S型加减速和电流限值进行比较，若存在过载，则进行过载保护； 进行单轴运动测试：旋转关节二6：运动范围：‑45°→+135°，速度60°s；验收：重复定位精度≤±0.02mm；旋转关节三8：正弦轨迹测试，相位延迟＜5ms； 进行复合运动测试：动作规划、同步误差：TCP点轨迹偏差＜0.5mm；使动态负载波动：＜±3%；若TCP点轨迹偏差≥0.5mm，启用交叉耦合控制：使用在线调试工具验证算法有效性； 并温度补偿：在关节安装 PT100温度传感器，实时补偿热膨胀系数；若正弦轨迹相位延迟＞5ms，调整速度环截止频率：从50Hz提升至80Hz；刚度检测：使用Kistler 9027C力锤敲击连杆，测量固有频率； 对末端执行器功能验证：进行机械测试夹爪11测试。

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