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龙图腾网获悉海阳三贤电子科技有限公司申请的专利基于人工智能的出入库视觉检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120410396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510481313.1，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权基于人工智能的出入库视觉检测系统及方法是由周兆山;王鸿儒;袁传超;孙春涛设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人工智能的出入库视觉检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仓储技术领域，特别涉及基于人工智能的出入库视觉检测系统及方法，所述方法包括：获取入库阶段图像数据，所述入库阶段图像数据包括待入库物品图像、待入库物品点云图像、机械臂入库操作图像序列和货架物品堆放图像；获取出库阶段图像数据，所述出库阶段图像数据包括待出库物体图像、待出库物品点云图像和机械臂出库操作图像序列；在入库阶段，通过分析入库阶段图像数据实现对货物的倾斜检测、形变识别和倾斜原因分析；在出库阶段，通过分析出库阶段图像数据实现对货物包装的形变程度检测、受损预测和出库条件判定，根据受损预测和出库条件判断结果更新出库策略。

本发明授权基于人工智能的出入库视觉检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于人工智能的出入库视觉检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取入库阶段图像数据，所述入库阶段图像数据包括待入库物品图像、待入库物品点云图像、机械臂入库操作图像序列和货架物品堆放图像； 获取出库阶段图像数据，所述出库阶段图像数据包括待出库物体图像、待出库物品点云图像和机械臂出库操作图像序列； 在入库阶段，通过分析入库阶段图像数据实现对货物的倾斜检测、形变识别和倾斜原因分析，包括以下子步骤： 堆垛过程中货物的倾斜检测、形变识别和倾斜原因分析； 堆垛完成后，对堆垛的多层包装箱进行倾斜检测，识别倾倒风险； 在出库阶段，通过分析出库阶段图像数据实现对货物包装的形变程度检测、受损预测和出库条件判定，根据受损预测和出库条件判断结果更新出库策略，包括： 通过语义分割网络对堆垛的货物图像进行处理，区分包装箱的可见区域和遮挡区域； 具体为： 获取堆垛区域内包装箱多个角度的RGB图像数据，并获取所述RGB图像的采集时间戳，根据采集时间戳将RGB图像进行排列，构成RGB图像序列； 获取机械臂入库操作图像序列，并将RGB图像序列与机械臂入库操作图像序列内的图像在时间轴上对齐； 使用分割模型分割RGB图像中的遮挡物，获取分割掩模；所述遮挡物包括包装箱、货架； 将分割掩模投影至包装箱的点云，将点云被遮挡区域标记为无效区域，将点云未被遮挡区域标记为可见区域； 基于可见区域的形变特征预测遮挡区域的形变量，包括：通过连续的图像帧间的像素运动捕捉形变位移特征； 通过时序点云序列，计算点云每个点的位移向量； 基于形变位移特征和点云每个点的位移向量利用LSTM‑UNet混合网络预测遮挡区域形变； 基于遮挡区域的形变量，进行货物受损预测，根据预测结果判断出库条件是否满足要求； 如果是，则生成调度策略，动态规划新的取货路径；否则保持原取货路径； 所述动态规划新的取货路径，包括： 将仓库货架抽象为图；其中，节点表示货位，边表示可行路径； 通过A*算法计算获取新的取货路径，避开不满足出库条件的货物。

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