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龙图腾网获悉格陆博科技有限公司申请的专利融合载荷及胎压预估的车辆RMI防翻滚调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510669643.3，技术领域涉及：B60W30/04；该发明授权融合载荷及胎压预估的车辆RMI防翻滚调控方法是由朱菲菲;刘兆勇;顾勤冬;余子祥;张莉莉;薛梦洁;文聪;李潇涵;原湛宇;石海飞设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合载荷及胎压预估的车辆RMI防翻滚调控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了融合载荷及胎压预估的车辆RMI防翻滚调控方法，属于汽车安全领域，包括以下步骤：S1、实时获取车辆底盘压力数据、悬挂位移数据以及胎压数据；S2、基于获取的数据，预估载荷分布并优化；S3、基于优化后的载荷分布预估结果以及行驶工况，实现RMI触发门限的自适应调整；S4、判断在当前行驶工况下是否达到触发门限值，若达到则执行预设的防翻滚控制策略，否则返回步骤S1进行持续监测。采用上述融合载荷及胎压预估的车辆RMI防翻滚调控方法，通过多源数据融合精准预估载荷分布，结合自适应门限调整与多系统协同控制策略，实现车辆防翻滚的高精度、智能化调控，显著提升复杂工况下行驶的安全性与稳定性。

本发明授权融合载荷及胎压预估的车辆RMI防翻滚调控方法在权利要求书中公布了：1.一种融合载荷及胎压预估的车辆RMI防翻滚调控方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、多源数据采集及预处理：实时获取车辆底盘压力数据、悬挂位移数据以及胎压数据； S2、载荷分布预估：基于获取的车辆底盘压力数据、悬挂位移数据以及胎压数据，预估载荷分布并优化； S3、门限自适应调整：基于优化后的载荷分布预估结果以及行驶工况，通过构建动态门限决策模型，融合多工况策略库与模糊决策算法，实现RMI触发门限的自适应调整； S4、判断在当前行驶工况下是否达到触发门限值，若达到则执行预设的防翻滚控制策略，否则返回步骤S1进行持续监测； 在步骤S1中，利用应变式压力传感器采集车辆底盘的四个角以及车轴中间位置的车辆底盘压力数据，并基于采集的车辆底盘压力数据计算单轮垂直载荷：                              1； 式中，表示应变式压力传感器的输出电压；表示应变式压力传感器的校正系数；表示第个应变式压力传感器的力传递系数，且，表示应变式压力传感器受到的力，表示车轮受到的垂直力，表示有效力臂长度，单位为m，表示杆件总长度，单位为m，表示力的传递方向与参杆件轴向之间的夹角，单位为rad；利用位移传感器采集与4个车轮对应的4组悬挂的位移数据，得到悬挂压缩量，再结合悬架刚度和阻尼参数计算单轮悬挂力：                  2； 式中，表示悬架速度； 胎压数据包括前轮胎压和后轮胎压；其中利用内置的压力传感器采集车辆前轮的胎压，并进行温度补偿，得到温度补偿后的胎压：                       3； 式中，表示压力传感器校准系数；表示基准温度转换为绝对温度； 表示摄氏温度转换为绝对温度； 采用间接式轮速法估算胎压： 步骤1、对轮速传感器获取的轮速信号进行利用傅里叶变换：                4； 式中，表示轮速信号的时频分布；和分别表示轮速信号在时刻和时刻的采样值；表示汉宁窗函数；表示窗长； 步骤2、通过30‑60Hz带通滤波提取轮胎径向振动特征：                           5； 步骤3、计算胎压偏差修正量； 步骤3.1、定义状态向量和观测向量；其中，分别表示车辆两个后轮的胎压偏差；分别表示车辆两个后轮上的轮速传感器测量的角速度； 步骤3.2、基于轮胎滚动半径与胎压的线性近似关系，建立观测模型：                                    6； 式中，表示第个车轮的角速度；表示车速；表示第个车轮的标称滚动半径； 表示胎压‑半径敏感系数；表示第个车轮的胎压偏差，且； 步骤3.3、基于双重无迹卡尔曼滤波迭代修正状态向量：                        7； 式中，和分别表示时刻修正后的状态估计值和更新前的状态估计值；表示卡尔曼增益；表示时刻实际观测轮速向量；表示通过观测模型计算预测观测值； 步骤3.4、从修正后的状态向量中提取各轮胎胎压偏差：                                    8； 步骤4、通过重心法和最大值法，动态调整权重：                                  9；                              10；式中，表示时刻最大值法权重；表示最大值法估计误差标准差；表示重心法估计误差标准差； 步骤5、基于动态权重，融合轮胎径向振动特征和胎压偏差修正量，估算后轮胎压： 11； 式中，表示标准胎压；表示标准胎压下的特征频段能量；表示轮速信号峰值频率；表示标准胎压下的峰值频率。

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