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龙图腾网获悉武汉昱辉鸿科技有限公司申请的专利一种基于无人机航拍影像的河道监测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120368935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510442113.5，技术领域涉及：G01C11/02；该发明授权一种基于无人机航拍影像的河道监测系统及方法是由胡洋;赵翊;许冬设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机航拍影像的河道监测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及河道治理技术领域，具体涉及一种基于无人机航拍影像的河道监测系统及方法，包括：上传模块，用于上传河道分布参数，基于河道分布参数构建河道分布模型；选择模块，用于遍历河道分布模型，在河道分布模型中选择航拍点位；感知模块，用于实时感知太阳位姿信息；本发明基于航拍点位进行河道图像采集的过程中，航拍点位、航拍设备自身位置信息、太阳相对于无人机航拍设备的位置坐标三点共线，从而以此尽可能保证了河道图像在采集的过程中，河道图像中不存在光线反射，以此采集的河道图像在应用于河道健康评价时，评价结果更为可靠。

本发明授权一种基于无人机航拍影像的河道监测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机航拍影像的河道监测系统，其特征在于，包括： 上传模块1，用于上传河道分布参数，基于河道分布参数构建河道分布模型； 选择模块2，用于遍历河道分布模型，在河道分布模型中选择航拍点位； 感知模块3，用于实时感知太阳位姿信息； 控制模块4，用于设置无人机航拍设备的运行参数，控制无人机航拍设备运行执行河道图像的采集任务； 评价模块5，用于接收无人机航拍设备采集的河道图像，基于河道图像评价河道健康态势； 记录模块6，用于记录评价模块5历史运行的河道健康态势的评价结果； 所述上传模块1运行上传的河道分布参数为河道内所有弯道节点的坐标及首尾坐标，上传模块1在上传河道分布参数时，基于河流方向对河道分布参数依次上传； 所述上传模块1下级设置有子模块，包括： 构建单元11，用于接收河道分布参数，基于河道分布参数与上传模块1中河道分布参数上传的顺序，构建河道分布模型； 配置单元12，用于在河道分布模型的轮廓上选择一点，为选择点配置现实坐标，同步配置河道分布模型比例尺； 其中，构建单元11运行阶段，对河道分布参数依序连接以构建表示河道路径的多段线，应用河道宽度的二分之一，对表示河道路径的多段线向两侧分别平移一次，得到两条表示河道边界的多段线，将两条表示河道边界的多段线的端点相邻相互连接，以构建表示河道的图形，记作河道分布模型，河道分布模型在基于配置单元12配置现实坐标及比例尺后，河道分布模型上任意点的现实坐标均为已知； 所述选择模块2下级设置有子模块，包括： 自定义单元21，用于系统端自定义航拍点位间距，基于河道分布模型起点结合航拍点位间距在河道分布模型的中线上选择航拍参考点； 拾取单元22，用于捕捉河道分布模型的中线节点，将捕捉到的河道分布模型的中线节点作为航拍参考点； 其中，自定义单元21与拾取单元22中航拍参考点在确定后，进一步对航拍参考点执行重复点的识别，将识别到的重复的航拍参考点进行删除处理，使各重复的航拍参考点仅保留一个； 所述感知模块3由四象限光电探测器所集成，无人机航拍设备运行阶段实时感知自身位置信息，感知模块3运行基于无人机航拍设备感知到的自身位置信息，输出太阳相对于无人机航拍设备的位置坐标，即太阳位姿信息； 所述控制模块4运行阶段，由系统端用户自定义无人机航拍设备飞行高度区间，上传模块1与选择模块2同步向控制模块4中传输河道分布模型及航拍点位，并由控制模块4向无人机航拍设备转发，控制无人机航拍设备基于预定的飞行高度区间、河道分布模型及航拍点位执行飞行任务，在航拍点位采集河道图像； 所述评价模块5内部设置有子模块，包括： 预处理单元51，用于获取评价模块5运行接收的河道图像，将河道图像转换为灰度图像； 其中，预处理单元51在对河道图像转换为灰度图像前，同步执行降噪处理； 所述评价模块5中河道健康态势评价逻辑表示为： ； 式中：为河道健康态势值；为权重；为河道水体颜色偏离度； 为河道水体纹理复杂程度；为使用边缘检测算法提取图像中的水体边界后，确定的河道图像面积；为使用边缘检测算法提取图像中的水体边界后，确定的河道图像周长； 为系统端用户自定义的边界清晰度最小可能值；为通过图像分割算法识别到的河道图像中杂质区域；为河道图像面积； 其中，=，越小，表示河道环境越健康，反之，表示河道环境越差，之和为1，且均为正数，基于上式对每一幅河道图像进行计算，取所有计算结果中最大值作为记录模块6运行记录内容； ； 式中：为河道图像中水体的色调、饱和度、明度；为河道水体标准色调、标准饱和度、标准明度；为预设的颜色偏离度最大可能值； 为河道图像的对比度、相关性、能量及熵；为预设的纹理复杂度最高值。

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