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龙图腾网获悉娄底华菱云创数智科技有限公司申请的专利在线打磨机器人系统、打磨方法和在线自动控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510564838.1，技术领域涉及：B24B7/16；该发明授权在线打磨机器人系统、打磨方法和在线自动控制装置是由张新建;肖帆;冯力力;谭琦琏设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本在线打磨机器人系统、打磨方法和在线自动控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在线打磨机器人系统，并公开了用于在线打磨机器人系统的打磨方法和在线自动控制装置，其中在线打磨机器人系统包括输送线、六轴机械手、打磨机构、测宽仪、高速相机和吸尘机构；通过动态力控算法适配钢带本身可能存在的平面度误差，实时进行压力补偿，实现恒压打磨，提升打磨均匀性。

本发明授权在线打磨机器人系统、打磨方法和在线自动控制装置在权利要求书中公布了：1.一种在线打磨机器人系统，其特征在于，包括： 输送线100，用于输送钢带，所述输送线100横设有安装台110； 六轴机械手200，固定在所述安装台110的中部，所述六轴机械手200的末端为末关节210，所述六轴机械手200内置有轨迹控制单元，所述轨迹控制单元用于控制所述末关节210的移动轨迹，所述六轴机械手200内置有用于监控所述末关节210水平角度的监控单元； 打磨机构300，包括驱动气缸310和打磨元件320，所述驱动气缸310和所述末关节210固定连接，所述驱动气缸310的驱动方向和所述末关节210共线，所述驱动气缸310的驱动端和所述打磨元件320之间连接有浮动接头800，所述打磨元件320具有打磨面3231； 测宽仪400，可滑动地设置在所述输送线100的一侧，所述测宽仪400用于对钢带的宽度进行检测； 高速相机500，设置在所述输送线100的上方，所述高速相机500用于检测钢带表面，识别钢带表面缺陷； 吸尘机构600，安装在所述末关节210上； 其中，所述驱动气缸310通过气源管路连接有气源系统，所述气源管路设置有电气比例阀，所述监控单元和所述电气比例阀电连接，以控制所述气源管路的供气气压； 其中，设定整个打磨机构300的重力为G，需要对钢带打磨的恒压力为F目标； 所述末关节210在任意位置上，所述末关节210和所述打磨面3231之间的实时夹角为α，所述重力G在所述驱动气缸310的轴线方向上的实时分力为Fα，Fα＝G x sinα，所述驱动气缸310瞬时输出压力为F，则F＝F目标‑Fα。

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