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龙图腾网获悉娄底华菱云创数智科技有限公司申请的专利机器人动态打磨路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120206526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510485520.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人动态打磨路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品是由肖帆;薛仁杰;刘芬;谢琦龙;李炜俊;彭永坚;肖文旎;柳干;颜立成;冯力力;曾光辉;谭琦琏设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人动态打磨路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人动态打磨路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品，该方法包括：采集机器人打磨装置打磨测试钢板过程中的打磨运动数据；基于打磨运动数据对机器人打磨装置与测试钢板之间的相对运动关系进行分析，根据相对运动信息生成机器人打磨装置的周期打磨路径，周期打磨路径包括机器人打磨装置在打磨周期内的横向移动路径和斜向移动路径；获取待打磨钢板的钢板参数以及机器人打磨装置的机器人参数，基于钢板参数和机器人参数构建动态打磨模型，并对动态打磨模型进行求解，根据动态打磨求解结果和周期打磨路径进行动态打磨路径规划，从而有效地提升了动态场景打磨效率，确保动态工件的打磨质量，提升工件打磨可靠性。

本发明授权机器人动态打磨路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人动态打磨路径规划方法，其特征在于，所述机器人动态打磨路径规划方法包括： 采集机器人打磨装置打磨测试钢板过程中的打磨运动数据； 基于所述打磨运动数据对所述机器人打磨装置与测试钢板之间的相对运动关系进行分析，获取相对运动信息； 根据所述相对运动信息生成所述机器人打磨装置的周期打磨路径，所述周期打磨路径包括所述机器人打磨装置在打磨周期内的横向移动路径和斜向移动路径； 获取待打磨钢板的钢板参数以及所述机器人打磨装置的机器人参数，所述钢板参数包括目标打磨尺寸、钢板运动方向和钢板运动速度，所述机器人参数包括所述机器人打磨装置的打磨油石尺寸、机器人移动速度； 基于所述钢板参数和所述机器人参数构建动态打磨模型，并对所述动态打磨模型进行求解，获得动态打磨求解结果； 根据所述动态打磨求解结果和所述周期打磨路径进行动态打磨路径规划； 所述基于所述钢板参数和所述机器人参数构建动态打磨模型，并对所述动态打磨模型进行求解，获得动态打磨求解结果，包括： 基于所述钢板参数和所述机器人参数确定所述机器人打磨装置与待打磨钢板之间的约束关系； 根据所述约束关系构建动态打磨模型： 其中，表示机器人打磨装置横向移动打磨时的机器人横向移动距离，表示机器人打磨装置横向移动打磨时待打磨钢板的有效打磨长度，表示打磨油石的有效宽度，表示待打磨钢板的目标打磨宽度； 对所述动态打磨模型进行求解，获得动态打磨求解结果。

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