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龙图腾网获悉华西精创医疗科技(成都)有限公司申请的专利一种多臂式铅衣穿戴系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120203614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510417895.7，技术领域涉及：A61B6/10；该发明授权一种多臂式铅衣穿戴系统及其控制方法是由方明;袁翼博;张令;安晶晶;王梦凡设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多臂式铅衣穿戴系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多臂式铅衣穿戴系统及其控制方法，涉及铅衣穿戴设备技术领域，包括：支撑架，支撑架竖直设置；穿戴臂，穿戴臂设置于支撑架上，穿戴臂包括水平设置的至少两个吊臂，不同吊臂之间的设置位置具有高度差；连接机构，连接机构包括吊绳，吊绳设置于吊臂上，吊绳用于吊接铅衣；驱动机构，驱动机构包括臂驱动模组和绳驱动模组，臂驱动模组用于驱动穿戴臂沿支撑架做升降运动，绳驱动模组用于驱动吊绳沿吊臂做升降运动；控制机构，控制机构包括控制器、力传感器，吊绳上设有力传感器，控制器与臂驱动模组、绳驱动模组和力传感器分别连接。本发明能够跟随使用者的动作实现铅衣负载的实时且细微调整，满足多人同时穿戴铅衣的需求。

本发明授权一种多臂式铅衣穿戴系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多臂式铅衣穿戴系统，其特征在于，包括： 支撑架，所述支撑架竖直设置； 穿戴臂，所述穿戴臂设置于所述支撑架上，所述穿戴臂包括水平设置的至少两个吊臂，不同所述吊臂之间的设置位置具有高度差，所述吊臂包括第一吊臂与第二吊臂，第一吊绳穿过所述支撑架的内部后设置于所述第一吊臂上，第二吊绳穿过所述支撑架的内部后设置于所述第二吊臂上，第一吊臂的高度高于第二吊臂，并且第一吊臂的长度长于第二吊臂，第一吊臂供主刀医生使用，第二吊臂供助理人员使用； 连接机构，所述连接机构包括吊绳，所述吊绳包括所述第一吊绳和所述第二吊绳，所述吊绳用于吊接铅衣； 驱动机构，所述驱动机构包括臂驱动模组和绳驱动模组，所述臂驱动模组用于驱动所述穿戴臂沿所述支撑架做升降运动，所述绳驱动模组用于驱动所述吊绳沿所述吊臂做升降运动； 控制机构，所述控制机构包括控制器、力传感器，所述吊绳上设有所述力传感器，所述控制器与所述臂驱动模组、绳驱动模组和力传感器分别连接； 吊绳的端部通过铅衣连接件与铅衣连接，该铅衣连接件包括挂载结构和磁吸结构，所述挂载结构包括挂载主体和电磁连接件，所述挂载主体的下端连有所述电磁连接件，所述电磁连接件外接有电源；所述磁吸结构包括磁吸连接件和安装结构，所述电磁连接件在通电状态下与所述磁吸连接件磁吸连接，所述磁吸连接件与所述安装结构连接，所述安装结构用于将所述磁吸连接件安装在铅衣上，挂载结构与吊绳连接，所述电源与所述控制器连接； 所述吊臂的一端与所述支撑架的顶部转动连接，所述吊臂的另一端均设有三轴传感器，所述三轴传感器与所述控制器连接，实时获取三轴传感器的传感数据，在由所述吊臂的转动形成的人员负载小于预设的负载阈值的条件下，根据所述三轴传感器的传感数据判断所述吊臂是否转动，当所述吊臂在转动时，过滤掉该转动过程中拉力数值的变化值。

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