买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华中农业大学;武汉科技大学申请的专利一种基于局部重叠区域的羊体三维点云配准方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120163851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510055482.9，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于局部重叠区域的羊体三维点云配准方法和系统是由章程;梁禹东辰;戴维娇;李枫;丁喆;刘源泂;李国亮;宋永健设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于局部重叠区域的羊体三维点云配准方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于局部重叠区域的羊体三维点云配准方法和系统。本发明通过对滤波后的点云数据进行均匀下采样，利用相机视场角对于垂直相机和水平相机的所覆盖的目标检测体重叠区域与整体点云比例关系进行估算，在CPD算法中引入倒角距离的判断，获得局部重叠区域的变换矩阵，应用局部变化矩阵分别对左、右部完整点云进行对应的旋转矩阵和平移向量变化，最后，分别对变化后的左视图、右视图、顶视图点云进行合并，得到配准后的三维羊体点云。本发明有效解决了因初始化位置敏感和非对称几何形状时陷入局部最优解从而导致无法配准的问题，同时因为引入了倒角距离在配准速度相比于改进前的CPD算法，其配准速率提升了3倍。

本发明授权一种基于局部重叠区域的羊体三维点云配准方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于局部重叠区域的羊体三维点云配准方法，其特征在于，包括： 分别获取顶视图、左视图和右视图的羊体点云数据； 对获取的顶视图、左视图和右视图的羊体点云数据分别进行局部区域分割，得到点云重叠区域； 以左视图和右视图的点云数据作为源点云，以顶视图的点云数据作为目标点云，引入改进的CPD算法对点云重叠区域进行目标点云和源点云的配准，得到左视图和右视图的局部点云刚性变化；其中，所述改进的CPD算法引入了倒角距离判断；引入改进的CPD算法对点云重叠区域进行目标点云和源点云的配准，包括：对左视图或右视图的源点云进行迭代刚性变化，在迭代次数未达到额定值时，进行收敛判断；在目标点云与源点云的算法收敛未达到额定值时，进行倒角距离判断，同时调整刚性变化用于下一次迭代；在目标点云与源点云的倒角距离未达到额定值时，进入下一次迭代；在迭代次数达到额定值、算法收敛达到额定值或倒角距离达到额定值时，退出迭代，输出左视图或右视图的局部刚性变化； 根据左视图和右视图的局部点云刚性变化，对左、右视图的完整点云进行旋转矩阵和平移向量变化，得到左视图和右视图的完整点云刚性变化； 将顶视图与变化后的左视图、右视图进行合并，得到配准后的三维羊体点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中农业大学;武汉科技大学，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区狮子山街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。