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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院;深圳先进技术研究院申请的专利一种下肢外骨骼的小腿结构及外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120131374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510282725.2，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种下肢外骨骼的小腿结构及外骨骼机器人是由吴新宇;尹猛;李明;黄晶晶;田定奎;李金科;曹武警设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢外骨骼的小腿结构及外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼机器人技术领域，涉及一种下肢外骨骼的小腿结构及外骨骼机器人。下肢外骨骼的小腿结构包括屈曲伸展关节电机，其安装于小腿结构件上部，小腿结构件的下部旋转连接踝连接件，屈曲伸展关节电机的输出端连接电机输出件，电机输出件与连接杆的上端铰接，连接杆的下端与踝连接件的前端铰接，踝连接件的后端安装内收外翻关节电机；所述屈曲伸展关节电机通过输出件、连接杆将的动力传递至踝连接件，实现足部屈曲伸展运动。本发明提出的下肢外骨骼的小腿结构，其能够在电机驱动下实现脚踝屈曲伸展和内收外翻运动，最大程度拟合人体小腿的自然运动，提高外骨骼小腿的灵活性和适应性。

本发明授权一种下肢外骨骼的小腿结构及外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种下肢外骨骼的小腿结构，其特征在于： 包括屈曲伸展关节电机1，其安装于小腿结构件2上部，小腿结构件2的下部旋转连接踝连接件8； 屈曲伸展关节电机1的输出端连接电机输出件4，电机输出件4与连接杆6的上端铰接，连接杆6的下端与踝连接件8的前端铰接，踝连接件8的后端安装内收外翻关节电机3； 所述屈曲伸展关节电机1通过输出件4、连接杆6将的动力传递至踝连接件8，实现足部屈曲伸展运动； 所述踝连接件8通过交叉滚子轴承I9与交叉滚子轴承II10安装在小腿结构件2与小腿辅助连接件11之间，形成框架式结构； 还包括足底组件和踝辅助连接件13，足底组件通过交叉滚子轴承III12安装在踝连接件8上，内收外翻关节电机3直接驱动足底组件转动，实现足部内收外翻运动；所述踝辅助连接件13一端安装在交叉滚子轴承III12上，另一端安装在踝连接件8上，形成框架式结构； 所述踝连接件8为L型结构，连接杆6和小腿结构件2位于L型结构的一条边上，足底组件位于L型结构的另一条边上。

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