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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利耦合多任务排序和优先级继承的多智能体路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089405.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权耦合多任务排序和优先级继承的多智能体路径规划方法是由宋伟;林温博;朱秋国;朱世强设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本耦合多任务排序和优先级继承的多智能体路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于移动机器人路径规划领域，涉及一种耦合多任务排序和优先级继承的多智能体路径规划方法，获取移动机器人运动区域信息，构建机器人的运动学模型，设定重规划频率，采用基于曼哈顿距离的混合粒子群优化算法对机器人任务序列进行重排序，通过高层多智能体路径规划器处理所有智能体之间的冲突，通过低层单智能体路径规划器为每个智能体生成符合优先级、运动学模型和时间约束的路径。本发明方法生成的路径不仅能够避免与障碍物的碰撞，还能有效避免智能体之间的相互冲突，能够在任务实施动态分配的环境下持续运行，并在短时间内给出机器人无冲突路径，且规划的轨迹无需经过二次优化，可以直接应用至实际工业场景中。

本发明授权耦合多任务排序和优先级继承的多智能体路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种耦合多任务排序和优先级继承的多智能体路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1，获取机器人运动区域的地图和障碍物信息，对机器人进行运动学模型建模，构建运动区域全局地图坐标系和机器人局部坐标系，设定各移动机器人的起始位姿状态和初始任务序列； 步骤S2，设定重规划频率h，计算机器人完成当前任务序列的时间步下限，若低于重规划频率h，则随机添加一个新的任务至任务序列中； 步骤S3，对任务序列进行重新排序； 步骤S4，将各移动机器人的起始位姿状态和任务序列输入到低层单智能体路径规划器，通过低层单智能体路径规划器计算出各移动机器人从起始位姿状态依次到达任务序列中各目标位姿状态的满足优先级二叉树的避障路径； 步骤S5，同时避障路径通过高层多智能体路径规划器进行冲突检测，每次仅检测前w个时间步的冲突，w大于等于h，将检测的所有冲突添加到冲突集合中； 步骤S6，当冲突集合为空集时，输出各移动机器人前h个时间步的避障路径，并以第h个时间步的位姿状态为新的起始位姿状态开始新一轮的路径规划，返回步骤S2；当冲突集合中存在冲突时，根据策略选择其中一个冲突，并以优先级的形式添加到优先级二叉树中，优先级可在相邻规划之间继承，返回步骤S4。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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