哈尔滨工业大学史创获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种模块化可变形机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120039421B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510157073.X，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权一种模块化可变形机构是由史创;何宇航;姚辰;王思远;郭宏伟;杨广;肖洪设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种模块化可变形机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种模块化可变形机构，属于航天和机器人技术领域。包括四组模块、第一舵机驱动和第二舵机驱动，四组模块分别为模块Ⅰ、模块Ⅱ、模块Ⅲ和模块Ⅳ，模块Ⅰ的一侧与模块Ⅳ的另一侧边部铰接，模块Ⅰ的另一侧、模块Ⅱ的一侧中部铰接，模块Ⅱ的另一侧与模块Ⅲ的一侧边部通过第一舵机驱动连接，模块Ⅲ的另一侧与模块Ⅳ的一侧中部通过第二舵机驱动连接。本发明创新性地引入了五种独特构型，通过合理的设计，实现舵机驱动整个机构运转实现构型的相互流畅、快速切换，极大地拓宽了装备的功能边界，增强适应性，减小外部环境的制约，轻松满足多样化的任务需求。
本发明授权一种模块化可变形机构在权利要求书中公布了：1.一种模块化可变形机构，其特征在于：包括四组模块、第一舵机驱动5和第二舵机驱动7，四组模块分别为模块Ⅰ、模块Ⅱ、模块Ⅲ和模块Ⅳ，模块Ⅰ的一侧与模块Ⅳ的另一侧边部铰接，模块Ⅰ的另一侧、模块Ⅱ的一侧中部铰接，模块Ⅱ的另一侧与模块Ⅲ的一侧边部通过第一舵机驱动5连接，模块Ⅲ的另一侧与模块Ⅳ的一侧中部通过第二舵机驱动7连接； 所述模块包括第一模块1、第二模块2和舵机驱动3，第一模块1和第二模块2均为等边直角三角形，第一模块1和第二模块2的直角边处设置有舵机驱动3，舵机驱动3包括舵机31和U型架32，舵机31的输出端与U型架32键连接； 一种模块化可变形机构可切换为平面状态、桥型状态、立方体状态、分立状态、扭转状态。
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