北京银河方圆科技有限公司杨镇郡获国家专利权
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龙图腾网获悉北京银河方圆科技有限公司申请的专利位姿识别方法、设备、可读存储介质及经颅磁治疗仪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992637B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311477212.4，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权位姿识别方法、设备、可读存储介质及经颅磁治疗仪是由杨镇郡设计研发完成，并于2023-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本位姿识别方法、设备、可读存储介质及经颅磁治疗仪在说明书摘要公布了：本发明公开了一种跟踪目标的位姿识别方法、电子设备、导航设备、可读存储介质及经颅磁治疗仪，属于医疗技术领域。该位姿识别方法包括以下步骤：基于预设参数识别并确定位于摄像机视野范围内的多个标记模块中与预设参数匹配的标记模块；基于与预设参数匹配的标记模块与摄像机之间的第一空间映射关系、与预设参数匹配的标记模块与设置有多个标记模块的跟踪目标之间的第二空间映射关系，获得跟踪目标在摄像机下的位姿。本发明提供的跟踪目标的位姿识别方法、电子设备、导航设备、可读存储介质及经颅磁治疗仪通过图形自动识别的方法，使跟踪目标可以在摄像机的可视范围内随时随意移动，无需重新注册即可获得跟踪目标的位姿。
本发明授权位姿识别方法、设备、可读存储介质及经颅磁治疗仪在权利要求书中公布了：1.一种跟踪目标的位姿识别方法，所述位姿识别方法包括以下步骤： 基于预设参数识别并确定位于摄像机视野范围内的多个标记模块中与所述预设参数匹配的标记模块； 基于与预设参数匹配的标记模块与所述摄像机之间的第一空间映射关系、与预设参数匹配的标记模块与设置有所述多个标记模块的跟踪目标之间的第二空间映射关系，获得所述跟踪目标在所述摄像机下的位姿；其中当位于摄像机视野范围内的多个标记模块中具有至少两个标记模块与所述预设参数匹配时，基于所述至少两个标记模块中所有的标记模块上的识别元素的姿态、标记模块上具有识别元素的平面与摄像机之间的距离和识别元素被所述摄像机识别到的尺寸对标记模块进行评估，以筛选得到最优标记模块，基于最优标记模块与摄像机之间的第一空间映射关系、最优标记模块与跟踪目标之间的第二空间映射关系，获得所述跟踪目标在所述摄像机下的位姿。
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