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龙图腾网获悉广州中科云图智能科技有限公司申请的专利电力自适应巡检方法、无人机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510118261.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权电力自适应巡检方法、无人机及存储介质是由杨若楠;杨传训;李勇;潘屹峰;黄吴蒙;张道林;秦丹峰;陆加孟;赵晓丹;刘章聪;杨锐;余冰设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本电力自适应巡检方法、无人机及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种电力自适应巡检方法、无人机及存储介质，属于无人机巡检技术领域。方法包括：基于实时环境图像的识别结果，控制无人机移动至待测杆塔的正上方；在待测杆塔的正上方，采集待测杆塔的第一杆塔图像；控制无人机移动至多个目标位置，并在每个目标位置上采集第二杆塔图像；在未满足巡检结束条件的情况下，基于实时环境图像中的电线方向，控制无人机向下一个待测杆塔移动。如此，通过环境图像的识别结果，来使无人机自适应移动至杆塔的正上方和四周，来采集不同方位的杆塔图像，并基于图像中的电线方向来移动至下一个待测杆塔，实现自适应电力巡检，无需人为提前规划规划航线，极大地节省了人力成本。

本发明授权电力自适应巡检方法、无人机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电力自适应巡检方法，其特征在于，应用于无人机的中控设备，所述中控设备与无人机的摄像头通信连接，所述方法包括： 基于摄像头采集的实时环境图像的识别结果，控制无人机移动至待测杆塔的正上方； 在所述待测杆塔的正上方，控制摄像头采集所述待测杆塔的第一杆塔图像； 控制无人机移动至多个目标位置，并在每个所述目标位置上，控制摄像头采集第二杆塔图像；其中，所述多个目标位置位于所述待测杆塔的四周； 在未满足巡检结束条件的情况下，基于实时环境图像中的电线方向，控制无人机向下一个待测杆塔移动，并返回执行所述基于摄像头采集的实时环境图像的识别结果，控制无人机移动至待测杆塔的杆塔正上方的步骤； 所述基于摄像头采集的实时环境图像的识别结果，控制无人机移动至待测杆塔的杆塔正上方的步骤，包括： 将摄像头采集的实时环境图像输入杆塔检测模型，得到杆塔检测结果； 若无法一起得到塔头检测框、杆塔检测框和杆头检测框，则塔头检测框比杆塔检测框和杆头检测框先出现，在所述杆塔检测结果中存在待测杆塔的塔头检测框，且未存在杆头检测框的情况下，若塔头检测框的长边方向与实时环境图像的宽度方向平行，则控制无人机向前移动，若塔头检测框的长边方向与实时环境图像的宽度方向不平行，则依据所述塔头检测框的长边方向与实时环境图像的宽度方向之间的夹角，调整无人机的方向； 从摄像头采集的实时环境图像中获取电线方向，控制无人机沿所述电线方向前进，并返回执行所述将摄像头采集的实时环境图像输入杆塔检测模型，得到杆塔检测结果的步骤； 在所述杆塔检测结果中首次出现杆头检测框的情况下，依据所述杆头检测框，将无人机的位置调整至所述待测杆塔的杆塔正上方； 所述从摄像头采集的实时环境图像中获取电线方向，控制无人机沿所述电线方向前进的步骤，包括： 将摄像头采集的实时环境图像输入电线检测模型，得到电线检测结果；其中，所述电线检测结果包括多个第一关键点和第二关键点； 对各所述第一关键点进行拟合，得到第一电线，以及对各所述第二关键点进行拟合，得到第二电线； 将所述第一电线和所述第二电线的方向向量进行叠加，得到电线方向； 按照所述电线方向，控制无人机移动。

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