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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种输电线路周边的异物目标感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510412813.X，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种输电线路周边的异物目标感知方法及系统是由郑真;谢伟;陆敏安;方祺;王辉;孙路;王哲斐;贺润平;李遵凯设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输电线路周边的异物目标感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种输电线路周边的异物目标感知方法及系统，包括：获取每帧监控图像内的输电线路与吊车，得到输电线上的每一像素点所在平面的深度畸变程度，根据相邻帧监控图像内的吊车吊臂像素点的变化，得到吊车在每一次吊起运动时的所有帧监控图像，进而得到每帧监控图像内每一吊车吊臂像素点与输电线上的每一像素点的修正距离，得到每次吊起运动时吊车所在的平面以及每次吊起运动时吊车受所在平面的宽度高度畸变影响因子，得到输电线路的保护措施。本发明旨在解决由于使用摄像头对图像进行拍照时图像内的物体受近大远小的影响，使得图像内输电线路与吊车吊臂的距离与实际距离有差异的问题。

本发明授权一种输电线路周边的异物目标感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种输电线路周边的异物目标感知方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取不同输电线的固定距离以及输电线路的连续帧监控图像内的输电线路与吊车； 根据每帧监控图像内的不同输电线上像素点的分布与每一输电线与其他输电线的固定距离，得到输电线上的每一像素点所在平面的深度畸变程度；包括的具体方法为：将第个输电线上与第个输电线上的第个像素点最接近的像素点，作为第个输电线的第个像素点在第个输电线的对应像素点；获取输电线上的每一像素点所在平面的深度畸变程度的具体计算公式如下： ； 式中，表示第个输电线上的第个像素点所在平面的深度畸变程度，表示第个输电线上的第个像素点与其在第个输电线对应像素点的距离，表示第个输电线与第个输电线的固定距离； 根据相邻帧监控图像内的吊车吊臂像素点的变化，得到吊车在每次工作时做吊起运动的可能性，进而得到吊车做吊起运动的连续帧监控图像；包括的具体方法为：根据每帧监控图像的对应时间由小到大对所有帧监控图像进行排列，得到监控图像序列；使用帧差法对监控图像序列内的每帧监控图像与其后一张监控图像中的吊车吊臂进行对比，若任意相邻两帧监控图像内的吊车吊臂像素点是完全一一对应的，将所述相邻两帧监控图像均记为吊车停止运动图像；在监控图像序列内以吊车停止运动图像为分段点，将所有帧监控图像分为多个图像段，以每一图像段内的所有帧监控图像，作为吊车一次工作时的所有帧监控图像；以监控图像左下角的像素点为圆点，以图像的横轴为轴，以图像的纵轴为轴，得到监控图像中每一像素点的坐标；将吊车在第次工作时的第张监控图像映射到该次工作时的第张监控图像内，将映射后的第张监控图像内的两个吊车吊臂的夹角，记为吊车在第次工作时的第张监控图像内的工作幅度；获取吊车在第次工作时做吊起运动的可能性的具体计算公式如下： ； 式中，表示吊车在第次工作时做吊起运动的可能性，表示吊车在第次工作时的第张监控图像内吊车吊臂像素点在轴上的最大值，表示吊车在第次工作时的第张监控图像内吊车吊臂像素点在轴上的最大值，表示吊车在第次工作时的第张监控图像内的工作幅度，表示吊车在第次工作时的监控图像的数量，表示绝对值函数，表示sigmoid函数； 根据监控图像内每一吊车吊臂像素点与输电线上的每一像素点的距离以及输电线上的每一像素点所在平面的深度畸变程度，得到每帧监控图像内每一吊车吊臂像素点与输电线上的每一像素点的修正距离；根据吊车做吊起运动的连续帧监控图像内不同吊车吊臂像素点与输电线上的同一像素点的修正距离序列，得到每次吊起运动内每帧监控图像中的吊车吊臂像素点与输电线的最终距离，并以此对输电线路进行周边异物检测。

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