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龙图腾网获悉陕西交通电子工程科技有限公司申请的专利基于雷视融合的路侧感知控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119851461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411807579.2，技术领域涉及：G01C11/02；该发明授权基于雷视融合的路侧感知控制系统及方法是由李炜;杨武英;王明宇;周迎春;任喆喆;王明远设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷视融合的路侧感知控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路侧感知技术领域，具体为基于雷视融合的路侧感知控制系统及方法；包括传感器单元、数据处理单元和预警控制单元；本发明通过综合激光雷达数据和视频数据，实现了对交通参与者更全面且精准的感知，同时，基于标定物的空间匹配，确定激光雷达坐标系与视觉坐标系之间的转换关系，使得不同传感器探测到的同一目标能在空间上准确对应起来，极大提高了整个路侧感知系统对交通状况判断的准确性，此外，当与预存储的控制阈值进行对比时，能更科学、合理地判断是否发出预警。

本发明授权基于雷视融合的路侧感知控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于雷视融合的路侧感知控制系统，其特征在于，包括传感器单元10、数据处理单元20和预警控制单元30，其中： 所述传感器单元10用于获取目标的数据信息，所述数据信息包括激光雷达数据、视频数据和定位信息数据； 所述数据处理单元20用于将激光雷达数据和视频数据在空间上匹配，基于激光雷达数据和视频数据，分别提取获得第一特征数据和第二特征数据，以及融合激光雷达与视觉所提取的特征数据，所述数据处理单元20与传感器单元10连接； 所述数据处理单元20包括第二通信模块21、坐标转换模块22和特征提取模块23，其中： 所述第二通信模块21用于实现数据处理单元20与传感器单元10和预警控制单元30间的信息交互； 所述坐标转换模块22基于激光雷达下获取的标定物和视觉下获取的标定物，将激光雷达坐标系下获取的标定物坐标与视觉坐标系下的坐标一一对应，确定激光雷达坐标系与视觉坐标系之间的转换关系，以及实现激光雷达坐标和视觉坐标间的转换，所述坐标转换模块22与第二通信模块21连接，所述坐标转换模块22与第二通信模块21连接； 所述特征提取模块23基于激光雷达数据，提取第一特征数据，以及基于视频数据，提取第二特征数据，所述特征提取模块23与坐标转换模块22连接； 所述数据处理单元20还包括特征融合模块24、阈值对比模块25和数据库模块26，其中： 所述特征融合模块24用于将激光雷达与视觉提取的特征数据进行融合，得到具有第一特征数据和第二特征数据的匹配目标，所述特征融合模块24与特征提取模块23连接； 所述阈值对比模块25用于将所融合的目标的特征数据与预存储的控制阈值进行对比，确定是否发出对应的预警指令，所述阈值对比模块25与特征融合模块24连接所述数据库模块26用于存储所获取的传感器数据和预设的控制阈值信息，所述数据库模块26与第二通信模块21和阈值对比模块25均连接； 所述预警控制单元30用于预设控制阈值的上传，以及接收预警指令，并按照所接收的预警指令发布预警信息，所述预警控制单元30与数据处理单元20连接； 所述提取第一特征数据的过程如下： 速度特征提取：获取激光雷达对目标的发射信号频率、接收信号频率和激光雷达传播速度，计算得到目标的速度；加速度特征提取：获取目标连续若干个时刻的速度数据，计算目标在时刻的加速度为，式中，为+1时刻的速度，为‑1时刻的速度，为激光雷达更新周期； 然后分别求取在+n周期内的若干个连续加速度的平均值，即为该周期内的加速度； 所述提取第二特征数据的过程如下： 从视频数据中提取目标轮廓形状；识别所提取的目标轮廓形状，得到目标的分类信息。

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