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龙图腾网获悉深圳市亿道电子科技有限公司申请的专利一种基于固态线激光的跌落及低矮障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119667713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411829832.4，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权一种基于固态线激光的跌落及低矮障碍物检测方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于固态线激光的跌落及低矮障碍物检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于固态线激光的跌落及低矮障碍物检测方法，属于机器人应用技术领域。本发明检测设备设有2个以上的线激光传感器，所述线激光传感器竖直安装，所述基于固态线激光的跌落及低矮障碍物检测方法包括如下步骤：获取所述线激光传感器的检测数据；将各个线激光传感器坐标系下检测的点转换为检测设备为原点的检测设备坐标系下的位置点；进行跌落检测和低矮障碍物检测，对线激光传感器的光束分段，如果存在初始地面，计算各分段光束的直线度误差，然后计算分段光束与初始地面的误差，当直线度误差与误差的和小于第二设定值时，标记为地面，否则标记为障碍物。本发明能够消除传感器在斜坡场景的数据歧义性，提升设备自主运行的安全性。

本发明授权一种基于固态线激光的跌落及低矮障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于固态线激光的跌落及低矮障碍物检测方法，其特征在于，检测设备设有两个以上的线激光传感器，所述线激光传感器竖直安装，其中，行进方向的前方至少设有两个线激光传感器，所述基于固态线激光的跌落及低矮障碍物检测方法包括如下步骤： S1：获取所述线激光传感器的检测数据； S2：将各个线激光传感器坐标系下检测的点转换为检测设备为原点的检测设备坐标系下的位置点； S3：进行跌落检测和低矮障碍物检测，其中，跌落检测：当检测到为跌落检测区的有效位置点时，计算线激光应该打到的地面距离与实际打到的地面距离的差值，当差值超过第一设定值时，标记为跌落； 障碍物检测：对线激光传感器的光束分段，如果存在初始地面，计算各分段光束的直线度误差，然后计算分段光束与初始地面的误差，当直线度误差与误差的和小于第二设定值时，则标记为地面，否则标记为障碍物，步骤S3中，障碍物检测步骤中，如果不存在初始地面，则全部分段线束检测的点标记为非地面，所述光束分段的方法为： 1原始设定检测地面的线束i的范围为，其中，，根据检测设备的越障能力确定，i为激光传感器线束的序列号； 2根据检测到跌落区域，将这些跌落区域从地面检测区域中排除，得到实际地面检测区域为； 在每一个线束段实际地面检测区域，，按照设定最大长度拆分处理，得到新的实际地面检测区域，n为新的实际地面检测区域总数。

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