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龙图腾网获悉常州江苏大学工程技术研究院;江苏大学申请的专利农机用掉头路径规划方法、装置及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411744656.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权农机用掉头路径规划方法、装置及可读存储介质是由张波;陈立邦;吴春笃;杜歆桐;胡欣康;鲁荣;蔡健荣;鲁琪;朱天文;许小红设计研发完成，并于2024-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本农机用掉头路径规划方法、装置及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划领域，具体提供了一种农机用掉头路径规划方法、装置及可读存储介质，其中，农机用掉头路径规划方法包括：获取农机的位置坐标和田块的边界点的位置坐标；输入农机的作业宽度d；根据作业宽度d以及田块的边界点的位置坐标求得跨行的掉头点坐标；依据掉头点坐标以及作业宽度d生成转弯的掉头路径；将所有掉头路径与航线进行拼接，完成路径规划。通过规划掉头路径，最大限度减小掉头半径，并更好贴合田块边界走向进行掉头路径进行规划。使得农业机械能够在复杂多变的田间环境中，以最小的作业空间完成掉头动作，从而提高了作业效率，减少了对作物的损害。

本发明授权农机用掉头路径规划方法、装置及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种农机用掉头路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取农机的位置坐标和田块的边界点的位置坐标； 输入农机的作业宽度d； 根据作业宽度d以及田块的边界点的位置坐标求得跨行的掉头点坐标； 依据掉头点坐标以及作业宽度d生成转弯的掉头路径； 将所有掉头路径与航线进行拼接，完成路径规划； 所述获取农机的位置坐标和田块的边界点的位置坐标的步骤包括： 构建定位系统； 将农机行驶到田块边缘； 通过定位系统构建全局坐标系； 获取农机的位置坐标以及田块的边界点的位置坐标； 所述根据作业宽度以及田块的边界点的位置坐标求得跨行的掉头点坐标的步骤包括： 将田块的四个边界点坐标经过坐标转换获取田块的四个边线在全局坐标系上的斜率和截距，并分别记为集合α和集合β； 根据作业宽度d将田块向内缩小得新截距的集合η； 计算掉头点的数量以及坐标； 所述根据作业宽度d将田块向内缩小得新截距的集合η的步骤如下： 计算缩小后的截距变化量τ的计算公式如下： τ=dcosθ； 式中，θ为田块的对应的边线与y轴夹角，τ为相对于原边线的截距变化量的集合； 新截距的集合η的计算公式如下： η=β+τ； 根据新截距的集合η和斜率的集合α获取缩小后的田块的四条边线； 所述计算掉头点的数量以及坐标的步骤包括： 从0开始依次增加农机掉头次数，得到新的指标方程L，公式如下： L=Nd； 式中，L表示每次掉头点指标方程，N表示农机的掉头次数，获取每次得到的新L方程与缩小后的田块的四条边线的相交点的坐标，即掉头点的坐标； 所述依据掉头点坐标以及作业宽度d生成转弯的掉头路径的步骤包括： 获取当前行要掉头去到下一行的两个掉头点的坐标，分别记为Ax1，y1、Bx2，y2； 设定与A所在行相切的圆O1的半径为r1，可设与B所在行相切的圆O2的半径r2，两个圆的距离为L12=r1+r2； 计算两圆的圆心坐标，分别为O1x1，y1+r1和O2x2,y2‑r2； 计算圆O1和圆O2的公切圆O的半径R，其中，公切圆O与圆O1切相于A点； 获取公切圆O与圆O2的切点P的坐标； 将公切圆O的圆弧段AP和圆O2的圆弧段PB进行组合，即为掉头路径； 其中，r2的值大于等于农机的最小转弯半径，且小于作业宽度d。

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