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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于三重对称Bricard机构的三环单动力地面自旋机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411468862.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于三重对称Bricard机构的三环单动力地面自旋机器人是由刘超;陈明;荣凌智;胡潇舟;马延杰设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三重对称Bricard机构的三环单动力地面自旋机器人在说明书摘要公布了：一种基于三重对称Bricard机构的三环单动力地面自旋机器人，该机器人以三重对称Bricard机构空间六杆闭链机构为基础，由第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、第六连杆6、第七连杆7、第八连杆8、第九连杆9、第十连杆10、第十一连杆11、第十二连杆12、第十三连杆13、第十四连杆14、第十五连杆15、第十六连杆16、第十七连杆17、第十八连杆18组成，通过对单一驱动的控制即可以使机器人兼具翻转、自旋、连续自旋、滚动、蠕动5种步态，实现了自主可控旋转运动，通过控制舵机转动方向可以使机器人完全折叠，以在储存和运输中节省空间，或在完全折叠模式下进行自旋运动，通过控制舵机转动方向转动速度和停转时间，可以使机器人完成移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

本发明授权一种基于三重对称Bricard机构的三环单动力地面自旋机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于三重对称Bricard机构的三环单驱动自旋机器人，其特征在于：基于Bricard机构的单自由度可折展机器人，包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、第六连杆6、第七连杆7、第八连杆8、第九连杆9、第十连杆10、第十一连杆11、第十二连杆12、第十三连杆13、第十四连杆14、第十五连杆15、第十六连杆16、第十七连杆17、第十八连杆18； 所述的第一连杆1包括第十五连杆安装孔1‑1、第十四连杆并角转动副1‑2、第一支链杆1‑3、类球体底座1‑4、底部凹形槽1‑5、舵机1‑6、舵机支架1‑7和凹形减重槽1‑8，其中第一支链杆1‑3采用第十四连杆并角转动副1‑2将两个类三棱柱体结构连接成整体，大类三棱柱体结构的一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为设有防干涉凹槽的平面，中间设有两个凹形减重槽1‑8，末端设有底部凹形槽1‑5，末端为类球体底座1‑4，一个侧平面顶端设有第十四连杆并角转动副1‑2，另外一个侧平面末端设有舵机1‑6和舵机支架1‑7；小类三棱柱体结构的一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为设有防干涉凹槽的平面，中间设有一个凹形减重槽1‑8，末端为平面，一个侧平面顶端设有第十四连杆并角转动副1‑2，另外一个侧平面末端设有第十五连杆安装孔1‑1； 所述的第二连杆2包括第六连杆安装孔2‑1、第七连杆并角转动副2‑2、第二支链杆2‑3、舵机转轴连接架2‑4和凹形减重槽2‑5，其中第二支链杆2‑3采用第七连杆并角转动副2‑2将两个类三棱柱体结构连接成整体，大类三棱柱体结构的一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为设有防干涉凹槽的平面，中间设有两个凹形减重槽2‑5，末端为斜面，一个侧平面顶端设有第七连杆并角转动副2‑2，一个侧平面末端设有舵机转轴连接架2‑4；类三棱柱体结构的一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为设有防干涉凹槽的平面，中间设有一个凹形减重槽2‑5，末端为平面，一个侧平面顶端设有第七连杆并角转动副2‑2，另外一个侧平面末端设有第六连杆安装孔2‑1； 所述的第三连杆3包括第七连杆安装孔3‑1、第三支链杆3‑2、第四连杆安装孔3‑3和凹形减重槽3‑4，其中第三支链杆3‑2采用类三棱柱体结构，一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，两端均为平面，中间设有凹形减重槽3‑4，一个侧平面顶端设有第七连杆安装孔3‑1，另外一个侧平面末端设有第四连杆安装孔3‑3； 所述的第四连杆4包括第五连杆安装孔4‑1、第四支链杆4‑2、第三连杆安装孔4‑3和凹形减重槽4‑4，其中第四支链杆4‑2采用类三棱柱体结构，一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为平面，末端为斜面，中部设有凹形减重槽4‑4，一个侧平面顶端设有第三连杆安装孔4‑3，另一个侧平面末端设有第五连杆安装孔4‑1； 所述的第五连杆5包括类球体底座5‑1、第四连杆安装孔5‑2、第五支链杆5‑3、第六连杆安装孔5‑4和凹形减重槽5‑5，其中第五支链杆5‑3采用类三棱柱体结构，一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为平面，中间设有凹形减重槽5‑5，末端为类球体底座5‑1，一个侧平面顶端设有第六连杆安装孔5‑4，另外一个侧平面末端设有第四连杆安装孔5‑2； 所述的第六连杆6与第四连杆4的结构和外形尺寸相同； 所述的第七连杆7包括类球体底座7‑1、第八连杆安装孔7‑2、第七支链杆7‑3、第二连杆并角转动副7‑4、第三连杆安装孔7‑5和凹形减重槽7‑6，其中第七支链杆7‑3采用第二连杆并角转动副7‑4将两个类三棱柱体结构连接成整体，大类三棱柱体结构的一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为设有防干涉凹槽的平面，中间设有两个凹形减重槽7‑6，末端为类球体底座7‑1，一个侧平面顶端设有第二连杆并角转动副7‑4，另外一个侧平面末端设有第八连杆安装孔7‑2；小类三棱柱体结构的一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为设有防干涉凹槽的平面，中间设有一个凹形减重槽7‑6，末端为平面，一个侧平面顶端设有第二连杆并角转动副7‑4，另外一个侧平面末端设有第三连杆安装孔7‑5； 所述的第八连杆8包括第七连杆安装孔8‑1、第八支链杆8‑2、第十三连杆并角转动副8‑3、第十二连杆安装孔8‑4和凹形减重槽8‑5，其中第八支链杆8‑2采用第十三连杆并角转动副8‑3将两个类三棱柱体结构连接成整体，大类三棱柱体结构的一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为设有防干涉凹槽的平面，中间设有两个凹形减重槽8‑5，末端为斜面，一个侧平面顶端设有第十三连杆并角转动副8‑3，一个侧平面末端设有第七连杆安装孔8‑1；小类三棱柱体结构的一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为设有防干涉凹槽的平面，中间设有一个凹形减重槽8‑5，末端为平面，一个侧平面顶端设有第十三连杆并角转动副8‑3，另外一个侧平面末端设有第十二连杆安装孔8‑4； 所述的第九连杆9与第三连杆3的结构和外形尺寸相同； 所述的第十连杆10与第四连杆4的结构和外形尺寸相同； 所述的第十一连杆11与第五连杆5的结构和外形尺寸相同； 所述的第十二连杆12与第四连杆4的结构和外形尺寸相同； 所述的第十三连杆13与第七连杆7的结构和外形尺寸相同； 所述的第十四连杆14与第八连杆8的结构和外形尺寸相同； 所述的第十五连杆15与第三连杆3的结构和外形尺寸相同； 所述的第十六连杆16与第四连杆4的结构和外形尺寸相同； 所述的第十七连杆17与第五连杆5的结构和外形尺寸相同； 所述的第十八连杆18与第四连杆4的结构和外形尺寸相同； 第一连杆1的舵机1‑6与第二连杆2的舵机转轴连接架2‑4通过转动副连接，第二连杆2通过第七连杆并角转动副2‑2与第七连杆7的第二连杆并角转动副7‑4通过转动副连接，第三连杆3通过第七连杆安装孔3‑1与第七连杆7的第三连杆安装孔7‑5通过转动副连接，第四连杆4通过第三连杆安装孔4‑3与第三连杆3的第四连杆安装孔3‑3通过转动副连接，第五连杆5通过第四连杆安装孔5‑2与第四连杆4的第五连杆安装孔4‑1通过转动副连接，第六连杆6通过第五连杆安装孔6‑1与第五连杆5的第六连杆安装孔5‑4通过转动副连接，第七连杆7通过第八连杆安装孔7‑2与第八连杆8的第七连杆安装孔8‑1通过转动副连接，第八连杆8通过第十三连杆并角转动副8‑3与第十三连杆13的第八连杆并角转动副13‑4通过转动副连接，第九连杆9通过第十三连杆安装孔9‑1与第十三连杆13的第九连杆安装孔13‑5通过转动副连接，第十连杆10通过第九连杆安装孔10‑3与第九连杆9的第十连杆安装孔9‑3通过转动副连接，第十一连杆11通过第十连杆安装孔11‑2与第十连杆10的第十一连杆安装孔10‑1通过转动副连接，第十二连杆12通过第十一连杆安装孔12‑3与第十一连杆11的第十二连杆安装孔11‑4通过转动副连接，第十三连杆13通过第十四连杆安装孔13‑2与第十四连杆14的第十三连杆安装孔14‑1通过转动副连接，第十四连杆14通过第一连杆并角转动副14‑3与第一连杆1的第十四连杆并角转动副1‑2通过转动副连接，第十五连杆15通过第一连杆安装孔15‑1与第一连杆1的第十五连杆安装孔1‑1通过转动副连接，第十六连杆16通过第十五连杆安装孔16‑3与第十五连杆15的第十六连杆安装孔15‑3通过转动副连接，第十七连杆17通过第十六连杆安装孔17‑2与第十六连杆16的第十七连杆安装孔16‑1通过转动副连接，第十八连杆18通过第十七连杆安装孔18‑3与第十七连杆17的第十八连杆安装孔17‑4通过转动副连接，第十八连杆18通过第十四连杆安装孔18‑1与第十四连杆14的第十八连杆安装孔14‑4通过转动副连接。

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