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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利一种带航向舵的三涵道飞行器姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411561569.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种带航向舵的三涵道飞行器姿态控制方法是由柯晨旭;苏红飞;李烨;田聪玲;周皓宇;田一申;包令聪;吕国森;杨波;魏少鹏设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带航向舵的三涵道飞行器姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带航向舵的三涵道飞行器姿态控制方法，该方法包括：步骤一，建立机体坐标系；步骤二，建立带航向舵的三涵道飞行器的控制效率模型；步骤三，建立带航向舵的三涵道飞行器的控制分配方法；步骤四，建立带航向舵的三涵道飞行器的姿态控制方法；步骤五，将步骤四所计算得到的期望值，代入步骤三中所设计的控制分配矩阵中，得到最终的控制指令。本发明所提出的控制方法能够对带航向舵的三涵道飞行器进行有效的姿态控制。

本发明授权一种带航向舵的三涵道飞行器姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带航向舵的三涵道飞行器姿态控制方法，其特征在于，包括： 步骤一，建立机体坐标系，具体如下： 对无人机的三个旋翼进行编号，分别为旋翼1、旋翼2、旋翼3，以机体重心为原点，向前为轴正方向，向右为轴正方向，向下为轴正方向；两组航向舵分别安装在旋翼1和旋翼2下方，并舵面所在平面正好过质心； 步骤二，基于三涵道飞行器的动力系统几何布局，建立控制效率模型； 步骤三，基于控制效率模型，建立带航向舵的三涵道飞行器的控制分配方法，其输入为姿态控制的输出量； 所述建立带航向舵的三涵道飞行器的控制分配方法，具体如下： 控制分配矩阵将航向舵与旋翼反扭矩进行分离，以便于姿态控制器中能够分别设置航向舵和反扭矩的控制参数；控制分配方法采用线性矩阵表示为： ；2其中，为期望作用在机体轴上的力；分别为三个涵道旋翼作用在机体坐标系三个轴上的力矩期望；为期望航向舵产生的偏航力矩； 分别表示三个旋翼自身产生的推力，且范围为，表示每个旋翼能够产生的最大推力；表示旋翼1或者旋翼2的电机安装中心相对机体轴的沿轴的距离；表示旋翼1和旋翼2的电机安装中心连线相对飞行器的质心沿轴的距离；表示旋翼3的电机安装中心相对飞行器质心的沿的距离；、分别表示旋翼1和旋翼2的舵面与机体坐标系下垂向的夹角； 步骤四，基于控制理论，建立带航向舵的三涵道飞行器的姿态控制方法，其输出作为控制分配方法的输入； 步骤五，基于步骤四所计算得到的期望总推力、期望横滚力矩、期望俯仰力矩、期望偏航力矩，代入步骤三中所设计的控制分配矩阵中，得到最终的控制指令。

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