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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于双向对接锁紧适应变截面柱的攀爬智能机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411499399.2，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于双向对接锁紧适应变截面柱的攀爬智能机器人是由牟雯嘉设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双向对接锁紧适应变截面柱的攀爬智能机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了机械工程机器人技术领域的一种基于双向对接锁紧适应变截面柱的攀爬智能机器人，包括攀爬机器人和控制器，攀爬机器人包括两条铰链条骨架，铰链条骨架的两端均设有双向锁紧组件，铰链条骨架圆周外侧均固定连接有工作舱，工作舱外侧壁固定连接有吸尘器，工作舱顶壁固定连接有动力组件、喷涂组件和打磨组件，打磨组件与控制器信号连接；控制器预设有训练后的卷积神经网络，卷积神经网络基于打磨组件的损耗数据模型训练，卷积神经网络用于输入打磨面积输出打磨组件磨损尺寸，控制器用于根据磨损尺寸控制打磨组件的打磨深度。本发明简洁易用，控制器根据打磨轮打磨历史面积得到打磨轮损失尺寸，改变打磨深度从而保证大面积锈迹的均匀打磨。

本发明授权一种基于双向对接锁紧适应变截面柱的攀爬智能机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于双向对接锁紧适应变截面柱的攀爬智能机器人，其特征在于：包括攀爬机器人和控制器1，攀爬机器人包括两条铰链条骨架8，铰链条骨架8均包括若干中空的骨架铰链7，铰链条骨架8的中部均铰接有承载铰链6，骨架铰链7的内外周两侧均与外界连通，铰链条骨架8的两端均设有双向锁紧组件，双向锁紧组件用于将两条铰链条骨架8的两端对接锁紧在变截面柱上形成环状的结构； 承载铰链6圆周外侧均固定连接有工作舱2，控制器1设置在工作舱2内，工作舱2朝向铰链条骨架8的两端的两侧与外界连通，工作舱2顶壁固定连接有动力组件，动力组件延伸至骨架铰链7中空的内部，工作舱2顶壁固定连接有喷涂组件，工作舱2外侧壁固定连接有吸尘器3，工作舱2顶壁固定连接有打磨组件，打磨组件与控制器1信号连接，打磨组件用于驱动旋转打磨和控制打磨深度； 控制器1预设有训练后的卷积神经网络，卷积神经网络基于打磨组件的损耗数据模型训练，卷积神经网络用于输入打磨面积输出打磨组件磨损尺寸，控制器1用于根据打磨组件磨损尺寸控制打磨组件的打磨深度； 打磨组件包括支撑架23、陀螺仪29和惯性传感器30，陀螺仪29和惯性传感器30均内置于支撑架23，控制器1用于获取陀螺仪29和惯性传感器30的检测数据，生成打磨轮25移动轨迹计算磨轮打磨历史面积； 动力组件包括动力电机31和若干张紧履带轮15，动力电机31与承载铰链6顶壁固定连接，动力电机31输出轴倾斜向下延伸进入承载铰链6中空内部，动力电机31输出轴在承载铰链6内部同轴固定连接有动力履带轮19，张紧履带轮15均与动力履带轮19呈相同的倾斜角度。

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