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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种弧形杆全转动副八面体移动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411439248.8，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种弧形杆全转动副八面体移动机构是由刘然;牛忠源;戴晨堃;徐超凡设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弧形杆全转动副八面体移动机构在说明书摘要公布了：本发明公开一种弧形杆全转动副八面体移动机构，移动机构包含有第一至第六顶点组件和第一至第十二支链；每个顶点上的上的四个“U”形支架分别与四条支链的一端通过转轴形成转动副链接；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的十二条支链的结构和尺寸相同；完成上述连接移动机构外形呈现正八面体；通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到八面体移动机器人的变形及移动目的；此外，弧形杆的设计弧形杆的设计可以达到减小移动过程中与地面的接触冲击，保护机体的目的。发明可用于侦察、运载等。

本发明授权一种弧形杆全转动副八面体移动机构在权利要求书中公布了：1.一种弧形杆全转动副八面体移动机构，其特征在于：八面体移动机构包括第一顶点Ⅰ、第二顶点Ⅱ、第三顶点Ⅲ、第四顶点Ⅳ、第五顶点Ⅴ、第六顶点Ⅵ，第一支链A1、第二支链A2、第三支链A3、第四支链A4、第五支链A5、第六支链A6、第七支链A7、第八支链A8、第九支链A9、第十支链A10、第十一支链A11、第十二支链A12； 第一顶点Ⅰ由第一顶点支撑盘Ⅰ‑1、第一上连接件Ⅰ‑2、第一下连接件Ⅰ‑3、第一左连接件Ⅰ‑4、第一右连接件Ⅰ‑5和第一上转轴Ⅰ‑6、第一下转轴Ⅰ‑7、第一左转轴Ⅰ‑8、第一右转轴Ⅰ‑9组成，第一顶点的四个连接件Ⅰ‑2、Ⅰ‑3、Ⅰ‑4、Ⅰ‑5上的四个转轴Ⅰ‑6、Ⅰ‑7、Ⅰ‑8、Ⅰ‑9的轴线共面夹角为90°；所述的第二顶点Ⅱ、第三顶点Ⅲ、第四顶点Ⅳ、第五顶点Ⅴ、第六顶点Ⅵ的结构和尺寸与第一顶点Ⅰ完全相同； 第一支链A1由第一支链第一杆A1‑1、第一支链第二杆A1‑2、第一支链第三杆A1‑3、第一支链第四杆A1‑4组成，共三个转动副，且三条转动副轴线相互平行；第一支链A1由第一支链第一杆A1‑1、第一支链第二杆A1‑2、第一支链第三杆A1‑3、第一支链第四杆A1‑4组成；其中第一支链第一杆A1‑1、第一支链第二杆A1‑2通过螺栓与舵机机体连接孔固定连接构成；第一支链第三杆A1‑3、第一支链第四杆A1‑4通过螺栓与舵机舵盘连接孔固定连接构成；所述第二支链A2、第三支链A3、第四支链A4、第五支链A5、第六支链A6、第七支链A7、第八支链A8、第九支链A9、第十支链A10、第十一支链A11、第十二支链A12的结构和尺寸与第一支链A1完全相同； 顶点和支链的连接关系为：第一顶点Ⅰ上的第一上连接件Ⅰ‑2的第一上连接件上通孔Ⅰ‑2‑1与第一支链A1的支链第一杆上通孔A1‑1‑1通过第一上转轴Ⅰ‑6形成转动副连接，第一上连接件Ⅰ‑2的第一上连接件下通孔Ⅰ‑2‑2与第一支链A1的支链第二杆上通孔A1‑2‑1通过第一上转轴Ⅰ‑6形成转动副连接，第一下连接件Ⅰ‑3的第一下连接件上通孔Ⅰ‑3‑1与第三支链A3的支链第二杆上通孔A3‑2‑1通过第一下转轴Ⅰ‑7形成转动副连接，第一下连接件Ⅰ‑3的第一下连接件下通孔Ⅰ‑3‑2与第三支链A3的支链第一杆上通孔A3‑2‑1通过第一下转轴Ⅰ‑7形成转动副连接，第一左连接件Ⅰ‑4的第一左连接件上通孔Ⅰ‑4‑1与第四支链A4的支链第一杆上通孔A4‑1‑1通过第一左转轴Ⅰ‑8形成转动副连接，第一左连接件Ⅰ‑4的第一左连接件下通孔Ⅰ‑4‑2与第四支链A4的支链第二杆上通孔A4‑2‑1通过第一左转轴Ⅰ‑8形成转动副连接，第一右连接件Ⅰ‑5的第一右连接件上通孔Ⅰ‑5‑1与第二支链A2的支链第一杆上通孔A2‑1‑1通过第一右转轴Ⅰ‑9连接，第一右连接件Ⅰ‑5的第一右连接件下通孔Ⅰ‑5‑2与第二支链A2的支链第二杆上通孔A2‑2‑1通过第一右转轴Ⅰ‑9连接； 第二顶点Ⅱ上的第二上连接件Ⅱ‑2的第二上连接件上通孔Ⅱ‑2‑1与第一支链A1的支链第三杆下通孔A1‑3‑2通过第二上转轴Ⅱ‑6形成转动副连接，第二上连接件Ⅱ‑2的第二上连接件下通孔Ⅱ‑2‑2与第一支链A1的支链第四杆下通孔A1‑4‑2通过第二上转轴Ⅱ‑6形成转动副连接，第二下连接件Ⅱ‑3的第二下连接件上通孔Ⅱ‑3‑1与第十支链A10的支链第三杆下通孔A10‑3‑2通过第二下转轴Ⅱ‑7形成转动副连接，第二下连接件Ⅱ‑3的第二下连接件下通孔Ⅱ‑3‑2与第十支链A10的支链第三杆下通孔A10‑3‑2通过第二下转轴Ⅱ‑7形成转动副连接，第二左连接件Ⅱ‑4的第二左连接件上通孔Ⅱ‑4‑1与第五支链A5的支链第二杆上通孔A5‑2‑1通过第二左转轴Ⅱ‑8形成转动副连接，第二左连接件Ⅱ‑4的第二左连接件下通孔Ⅱ‑4‑2与第五支链A5的支链第一杆上通孔A5‑1‑1通过第二左转轴Ⅱ‑8形成转动副连接，第二右连接件Ⅱ‑5的第二右连接件上通孔Ⅱ‑5‑2与第六支链A6的支链第一杆上通孔A6‑1‑1通过第二右转轴Ⅱ‑9连接，第二右连接件Ⅱ‑5的第二右连接件下通孔Ⅱ‑5‑2与第六支链A6的支链第二杆上通孔A6‑2‑1通过第二右转轴Ⅱ‑9连接； 第三顶点Ⅲ上的第三上连接件Ⅲ‑2的第三上连接件上通孔Ⅲ‑2‑1与第二支链A2的支链第一杆上通孔A2‑1‑1通过第三上转轴Ⅲ‑6形成转动副连接，第三上连接件Ⅲ‑2的第三上连接件下通孔Ⅲ‑2‑2与第二支链A2的支链第二杆上通孔A2‑2‑1通过第三上转轴Ⅲ‑6形成转动副连接，第三下连接件Ⅲ‑3的第三下连接件上通孔Ⅲ‑3‑1与第十一支链A11的支链第四杆下通孔A11‑4‑2通过第三下转轴Ⅲ‑7形成转动副连接，第三下连接件Ⅲ‑3的第三下连接件下通孔Ⅲ‑3‑2与第十一支链A11的支链第三杆下通孔A11‑3‑2通过第三下转轴Ⅲ‑7形成转动副连接，第三左连接件Ⅲ‑4的第三左连接件上通孔Ⅲ‑4‑1与第七支链A7的支链第三杆下通孔A7‑3‑2通过第三左转轴Ⅲ‑8形成转动副连接，第三左连接件Ⅲ‑4的第三左连接件下通孔Ⅲ‑4‑2与第七支链A7的支链第四杆下通孔A7‑4‑2通过第三左转轴Ⅲ‑8形成转动副连接，第三右连接件Ⅲ‑5的第三右连接件上通孔Ⅲ‑5‑1与第六支链A6的支链第三杆下通孔A6‑3‑2通过第三右转轴Ⅲ‑9连接，第三右连接件Ⅲ‑5的第三右连接件下通孔Ⅲ‑5‑2与第六支链A6的支链第四杆下通孔A6‑4‑2通过第三右转轴Ⅲ‑9连接； 第四顶点Ⅳ上的第四上连接件Ⅳ‑2的第四上连接件上通孔Ⅳ‑2‑1与第三支链A3的支链第三杆下通孔A3‑3‑2通过第四上转轴Ⅳ‑6形成转动副连接，第四上连接件Ⅳ‑2的第四上连接件下通孔Ⅳ‑2‑2与第三支链A3的支链第四杆下通孔A3‑4‑2通过第四上转轴Ⅳ‑6形成转动副连接，第四下连接件Ⅳ‑3的第四下连接件上通孔Ⅳ‑3‑1与第十二支链A12的支链第四杆下通孔A12‑4‑2通过第四下转轴Ⅳ‑7形成转动副连接，第四下连接件Ⅳ‑3的第四下连接件下通孔Ⅳ‑3‑2与第十二支链A12的支链第三杆下通孔A12‑3‑2通过第四下转轴Ⅳ‑7形成转动副连接，第四左连接件Ⅳ‑4的第四左连接件上通孔Ⅳ‑4‑1与第八支链A8的支链第一杆上通孔A8‑1‑1通过第四左转轴Ⅳ‑8形成转动副连接，第四左连接件Ⅳ‑4的第四左连接件下通孔Ⅳ‑4‑2与第八支链A8的支链第二杆上通孔A8‑2‑1通过第四左转轴Ⅳ‑8形成转动副连接，第四右连接件Ⅳ‑5的第四右连接件上通孔Ⅳ‑5‑1与第七支链A7的支链第一杆上通孔A7‑1‑1通过第四右转轴Ⅳ‑9连接，第四右连接件Ⅳ‑5的第四右连接件下通孔Ⅳ‑5‑2与第七支链A7的支链第二杆上通孔A7‑2‑1通过第四右转轴Ⅳ‑9连接； 第五顶点Ⅴ上的第五上连接件Ⅴ‑2的第五上连接件上通孔Ⅴ‑2‑1与第四支链A4的支链第一杆上通孔A4‑1‑1通过第五上转轴Ⅴ‑6形成转动副连接，第五上连接件Ⅴ‑2的第五上连接件下通孔Ⅴ‑2‑2与第四支链A4的支链第二杆上通孔A4‑2‑1通过第五上转轴Ⅴ‑6形成转动副连接，第五下连接件Ⅴ‑3的第五下连接件上通孔Ⅴ‑3‑1与第九支链A9的支链第二杆上通孔A9‑2‑1通过第五下转轴Ⅴ‑7形成转动副连接，第五下连接件Ⅴ‑3的第五下连接件下通孔Ⅴ‑3‑2与第九支链A9的支链第一杆上通孔A9‑1‑1通过第五下转轴Ⅴ‑7形成转动副连接，第五左连接件Ⅴ‑4的第五左连接件上通孔Ⅴ‑4‑1与第八支链A8的支链第三杆下通孔A8‑3‑2通过第五左转轴Ⅴ‑8形成转动副连接，第五左连接件Ⅴ‑4的第五左连接件下通孔Ⅴ‑4‑2与第八支链A8的支链第四杆下通孔A8‑4‑2通过第五左转轴Ⅴ‑8形成转动副连接，第五右连接件Ⅴ‑5的第五右连接件上通孔Ⅴ‑5‑1与第五支链A5的支链第四杆下通孔A5‑4‑2通过第五右转轴Ⅴ‑9连接，第五右连接件Ⅴ‑5的第五右连接件下通孔Ⅴ‑5‑2与第五支链A5的支链第三杆下通孔A5‑3‑2通过第五右转轴Ⅴ‑9连接； 第六顶点Ⅵ上的第六上连接件Ⅵ‑2的第六上连接件上通孔Ⅵ‑2‑1与第十支链A10的支链第二杆上通孔A10‑2‑1通过第六上转轴Ⅵ‑6形成转动副连接，第六上连接件Ⅵ‑2的第六上连接件下通孔Ⅵ‑2‑2与第十支链A10的支链第一杆上通孔A10‑1‑1通过第六上转轴Ⅵ‑6形成转动副连接，第六下连接件Ⅵ‑3的第六下连接件上通孔Ⅵ‑3‑1与第十二支链A12的支链第一杆上通孔A12‑1‑1通过第六下转轴Ⅵ‑7形成转动副连接，第六下连接件Ⅵ‑3的第六下连接件下通孔Ⅵ‑3‑2与第十二支链A12的支链第二杆上通孔A12‑2‑1通过第六下转轴Ⅵ‑7形成转动副连接，第六左连接件Ⅵ‑4的第六左连接件上通孔Ⅵ‑4‑1与第九支链A9的支链第三杆下通孔A9‑3‑2通过第六左转轴Ⅵ‑8形成转动副连接，第六左连接件Ⅵ‑4的第六左连接件下通孔Ⅵ‑4‑2与第九支链A9的支链第四杆下通孔A9‑4‑2通过第六左转轴Ⅵ‑8形成转动副连接，第六右连接件Ⅵ‑5的第六右连接件上通孔Ⅵ‑5‑1与第十一支链A11的支链第四杆下通孔A11‑4‑2通过第六右转轴Ⅵ‑9连接，第六右连接件Ⅵ‑5的第六右连接件下通孔Ⅵ‑5‑2与第十一支链A11的支链第三杆下通孔A11‑3‑2通过第六右转轴Ⅵ‑9连接。

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