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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利基于三段式履带结构的机器人、行走控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411196017.9，技术领域涉及：B62D55/065；该发明授权基于三段式履带结构的机器人、行走控制方法及控制系统是由李子怡;支羽仪;黄芋皓;王诗清;沈旭栋;刘云峰设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三段式履带结构的机器人、行走控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：基于三段式履带结构的机器人、行走控制方法及控制系统，属于履带式机器人越障技术领域。其包括三段式履带底盘及设置在三段式履带底盘上的伸缩机构；三段式履带底盘包括底盘底板，底盘底板的两侧均设置有前部履带、中部履带和后部履带，履带间联动设置形成三段式履带结构，通过设置的行走驱动舵机及摆臂舵机能够驱动机器人越障行走；伸缩机构为能够上、下伸缩的双向伸缩结构，其上部伸缩结构上设置有摄像设备，下部伸缩结构用于对机器人进行辅助支撑。本发明通过创新的结构设计和智能控制策略，实现机器人在复杂环境下的高效越障，填补现有技术在高适应性与灵活性方面的空缺，为机器人越障技术在更多领域的应用提供强有力的支持。

本发明授权基于三段式履带结构的机器人、行走控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.基于三段式履带结构机器人的行走控制方法，其特征在于，机器人包括三段式履带底盘1及设置在三段式履带底盘1上的伸缩机构2；所述三段式履带底盘1包括底盘底板，底盘底板的两侧均设置有前部履带A、中部履带B和后部履带C，中部履带B分别与同一侧的前部履带A及后部履带C传动连接形成三段式履带结构；一侧的前部履带A及另一侧的后部履带C通过对应的行走驱动舵机进行旋转驱动，带动三段式履带结构进行前进及后退运动；所述前部履带A及后部履带C分别通过对应的摆臂舵机驱动进行抬起及放下运动；所述伸缩机构2为能够上、下伸缩的双向伸缩结构，其上部伸缩结构上设置有摄像设备，下部伸缩结构用于对机器人进行辅助支撑； 所述伸缩机构2包括固定杆件2‑5，固定杆件2‑5固定设置有第一伸缩杆2‑1、第二伸缩杆2‑2及第三伸缩杆2‑4，第一伸缩杆2‑1、第二伸缩杆2‑2分别位于固定杆件2‑5的两侧，且伸缩端竖直朝下设置；所述第三伸缩杆2‑4位于固定杆件2‑5的中部，其伸缩端竖直朝上设置，且安装有摄像设备； 基于三段式履带结构机器人的行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、当三段式履带机器人在平地进行移动时，控制摆臂舵机驱动前部履带A及后部履带C抬起； S2、当三段式履带机器人进行楼梯越障时，具体控制过程如下： S2.1、控制对应的摆臂舵机驱动前部履带A抬起，再控制行走驱动舵机带动履带机器人前进，使得前部履带A搭放在第一级台阶上，控制对应的摆臂舵机将前部履带A下压； S2.2、在前部履带A的履带段贴紧第一级台阶的边沿之后，控制摆臂舵机驱动前部履带A及后部履带C摆动，将三段式履带机器人的重心抬高； S2.3、当三段式履带机器人的重心抬高至第一级台阶水平的高度后，控制行走驱动舵机带动履带机器人带动三段式履带机器人水平前进，使三段式履带机器人的重心位置向前移动，靠近台阶； S2.4、控制后部履带C下压，使得前部履带A及中部履带B的位置保持水平； S2.5、将前部履带A抬起，并通过行走驱动舵机控制中部履带B的移动至台阶上，再将后部履带C抬起，完成翻越台阶； S2.6、当三段式履带机器人需要进行后续台阶的越障时，具体操作过程如下： S2.6.1、将前部履带A抬起，然后控制行走驱动舵机带动三段式履带机器人整体向前移动，使得三段式履带机器人的前部履带A与第二级台阶接触； S2.6.2、控制行走驱动舵机带动三段式履带机器人继续向前移动，移动时，三段式履带机器人向后倾倒，倾倒时，通过控制行走驱动舵机，带动三段式履带机器人整体向后移动，再将前部履带A下压，将前摆臂上的履带卡住第二级台阶的边缘； S2.6.3、将后部履带C下压，使得后部履带C上的履带段卡住第一级台阶的边缘，同时，三段式履带小车的重心也进行了抬高； S2.6.4、控制行走驱动舵机带动三段式履带机器人移动，使得其重心位置不断抬高，并向第二级台阶靠近； S2.6.5、当前部的摆臂舵机的旋转关节处位于第二级台阶边缘时，将前部履带A下压以保持机器人的稳定，并将后部履带C下压，以抬高三段式履带机器人的重心； S2.6.6、当三段式履带机器人的重心接近第二级台阶后，控制三段式履带机器人进行前进，当前部履带A碰到第三级台阶边缘时，将前部履带A抬起，并下压后部履带C； S2.6.7、当中部履带B位于第二级台阶上时，将后部履带C抬起； S2.6.8、控制行走驱动舵机带动三段式履带机器人前进移动，完成三段式履带机器人的第二级台阶越障。

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