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龙图腾网获悉华中科技大学;歌尔股份有限公司申请的专利一种基于线结构光点云的连续凹槽的轨迹追踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119068022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411211525.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于线结构光点云的连续凹槽的轨迹追踪方法及系统是由赵兴炜;李丰国;朱宏盛;袁旗;蒋国焘;吕建涛;董旭日;侯传勇;李睿;刘坤;陶波设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线结构光点云的连续凹槽的轨迹追踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器视觉检测领域，并具体公开了一种基于线结构光点云的连续凹槽的轨迹追踪方法及系统。该方法包括：步骤S100，使用线激光扫描仪沿凹槽的方向扫描，获得由各条激光线点云拼接成的点云数据；步骤S200，计算每条激光线上的特征，包括反映高度变化大小的特征和水平线产生高度突变的特征；步骤S300，根据预设的高度落差范围和突变程度判断激光线上的凹槽特征点；步骤S400，从起点搜索，根据凹槽的轨迹的连续性，根据特征点沿着激光线从起点递推形成连续轨迹点，得到连续凹槽的轨迹。本发明可以实现与传感器精度同级别的轨迹追踪，具有精度高、实时检测的优点，适用于各类连续槽的轨迹生成。

本发明授权一种基于线结构光点云的连续凹槽的轨迹追踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于线结构光点云的连续凹槽的轨迹追踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S100，使用线激光扫描仪沿凹槽的方向扫描，获得由各条激光线点云拼接成的点云数据； 步骤S200， 计算每条激光线上的特征，包括反映高度变化大小的特征和水平线产生高度突变的特征； 步骤S300， 根据预设的高度落差范围和突变程度判断激光线上的凹槽特征点； 步骤S400，从起点搜索，根据凹槽的轨迹的连续性，根据特征点沿着激光线从起点递推形成连续轨迹点，得到连续凹槽的轨迹； 步骤S400包括： 步骤S410，根据初始线上的初始点，在搜索范围内寻找下一条激光线上的凹槽点； 步骤S420，精确定位凹槽点，更新轨迹点搜索下一条激光线直到终止线；具体地，已知激光线上一点的索引，下一条激光线的搜索范围包括前一点的索引±搜索范围参数；每当在新的激光线上定位了凹槽，则通过向凹槽较高一侧旋转使得轨迹点落入凹槽形成的极小值点，同时这一轨迹点的索引会更新为上一点的索引； 步骤S420包括： 步骤S421，取当前判断的凹槽点左右窗口点，当前点的x索引为0，将深度序列信息转化为实际间隔的点云信息，在坐标系表示： 其中，idx表示当前激光线上的点对应的索引，表示当前激光线上的点的分辨率，height表示当前激光线上的点的z坐标值； 步骤S422，将对应的序列绕原点向凹槽较高一侧旋转45°，这样保证凹槽点变为局部极小值点； 步骤S423，寻找x‑z对应的序列中的局部极小值对应的索引k； 步骤S424，更新当前轨迹点索引为： 其中，idx’表示当前激光线上的点更新后的索引，window表示精确定位的窗口大小； 步骤S425，更新上一点索引为。

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