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龙图腾网获悉惠州华阳通用电子有限公司申请的专利一种相机与IMU联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410968497.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种相机与IMU联合标定方法是由高忠铖设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机与IMU联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种相机与IMU联合标定方法，方法包括：步骤1、对目标相机和目标IMU进行初始化，获得初始化参数；步骤2、构造第一误差L11，并使用LM算法进行迭代优化一次；步骤3、更新所述初始化参数及所述目标IMU加速度的偏置，判断由所述第一误差确定的总误差是否小于设置的阈值，是则进入步骤7，否则进入下一步；步骤4、根据更新后的所述目标IMU各时刻的陀螺仪和加速度的偏置，分别得到陀螺仪噪声和加速度噪声；步骤5、根据所述加速度噪声及第一误差L11构造第二误差；步骤6、对所述第二总误差L22使用LM算法进行迭代优化，判断误差是否小于预设阈值，是则进入下一步，否则进入步骤3；步骤7、获取标定量。本发明实现了相机和IMU的联合标定，效率高，准确度高。

本发明授权一种相机与IMU联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种相机与IMU联合标定方法，其特征在于，包括： 步骤1、对目标相机和目标IMU进行初始化，获得初始化参数，所述初始化参数包括目标相机和目标IMU时间的时间差、目标相机和目标IMU之间坐标系的变换矩阵、目标IMU陀螺仪的偏置、重力加速度在世界坐标系的值； 步骤2、构造第一误差，并使用LM算法进行迭代优化一次，所述第一误差=，其中，表示重投影误差，表示加速度误差，表示角速度误差，表示角速度随机游走引起的误差； 步骤3、更新所述初始化参数及所述目标IMU加速度的偏置，判断由所述第一误差确定的总误差是否小于设置的阈值，是则进入步骤7，否则进入下一步； 步骤4、根据更新后的所述目标IMU各时刻的陀螺仪和加速度的偏置，分别得到陀螺仪噪声和加速度噪声； 步骤5、根据所述加速度噪声及第一误差构造第二误差，所述第二误差，其中，表示加速度随机游走引起的误差； 步骤6、对所述第二误差L2使用LM算法进行迭代优化，判断误差是否小于预设阈值，是则进入下一步，否则进入步骤3； 步骤7、获取标定量，所述标定量为所述目标IMU与所述目标相机之间的旋转、平移以及时间差。

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