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龙图腾网获悉厦门熵基科技有限公司申请的专利行人状态跟踪方法、装置、存储介质及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118485693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410581962.4，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权行人状态跟踪方法、装置、存储介质及计算机设备是由韩越;陈名亮;杨奇;陈书楷;罗涵;陈磊设计研发完成，并于2024-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本行人状态跟踪方法、装置、存储介质及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供的行人状态跟踪方法、装置、存储介质及计算机设备，在初次检测到目标行人出现时，采集目标行人在当前时刻的移动路径，并确定卡尔曼滤波的后验状态量和后验协方差矩阵；接着确定与后验状态量对应的先验状态量以及利用预设过程状态矩阵确定与后验协方差矩阵对应的先验协方差矩阵，并基于移动路径、先验状态量和先验协方差矩阵对移动路径进行卡方检验；最后根据检验结果对后验状态量和后验协方差矩阵进行更新并输出，之后可以继续采集目标行人在下一时刻的移动路径并进行状态跟踪，直至满足预设结束条件。本申请通过卡尔曼滤波中添加预设过程状态矩阵的方式来减少卡尔曼滤波输入的参数量，从而提高卡尔曼滤波的收敛速度和精确性。

本发明授权行人状态跟踪方法、装置、存储介质及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波的行人状态跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 在初次检测到目标行人出现时，采集所述目标行人在当前时刻的移动路径，并确定卡尔曼滤波的初始数据；所述初始数据包括后验状态量和后验协方差矩阵； 确定与所述后验状态量对应的先验状态量，以及，利用预设过程状态矩阵确定与所述后验协方差矩阵对应的先验协方差矩阵，并基于所述移动路径、所述先验状态量和所述先验协方差矩阵对所述移动路径进行卡方检验，得到检验结果； 根据所述检验结果对所述后验状态量和所述后验协方差矩阵进行更新，并将更新后的后验状态量和后验协方差矩阵进行输出； 继续采集所述目标行人在下一时刻的移动路径，并返回执行所述确定与所述后验状态量对应的先验状态量及其下述步骤，直至满足预设结束条件； 其中，所述根据所述检验结果对所述后验状态量和所述后验协方差矩阵进行更新，包括： 当所述检验结果为通过时，根据所述先验协方差矩阵确定卡尔曼增益，并基于所述卡尔曼增益对所述后验状态量和所述后验协方差矩阵进行更新； 当所述检验结果为不通过时，基于所述移动路径对所述后验状态量进行更新，以及，将所述后验协方差矩阵更新为所述初始数据中的后验协方差矩阵。

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