清华大学黄晋获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种全电磁智能角模块驱动制动转向一体化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118478899B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410342841.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种全电磁智能角模块驱动制动转向一体化控制方法是由黄晋;贾一帆;任林杰设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种全电磁智能角模块驱动制动转向一体化控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种全电磁智能角模块驱动制动转向一体化控制方法。该方法包括：根据车辆中每个车轮的期望转向角度和转向时延，确定各车轮的实际转向角度；根据各实际转向角度、车辆的期望跟踪路径和驱动制动模型，确定各车轮的控制力；控制力包括驱动力或制动力；通过全电磁智能角模块执行各控制力，以控制各车轮转动，使得车辆按照期望跟踪路径进行移动。通过车辆中每个车轮的期望转向角度、转向延时和驱动制动模型，计算出各车轮的驱动力或制动力，以在车辆转向时，使各车轮在其对应的驱动制动力下进行转动，以使车辆按照期望跟踪路径进行移动，这样，即是实现通过驱动制动控制，补偿转向延迟时导致的路径跟踪偏离，提高车辆的实时路径跟踪性能。
本发明授权一种全电磁智能角模块驱动制动转向一体化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种全电磁智能角模块驱动制动转向一体化控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据车辆中每个车轮的期望转向角度和转向时延，确定各所述车轮的实际转向角度； 根据各所述实际转向角度、所述车辆的期望跟踪路径和驱动制动模型，确定各所述车轮的控制力；所述控制力包括驱动力或制动力； 通过所述全电磁智能角模块执行各所述控制力，以控制各所述车轮转动，使得所述车辆按照所述期望跟踪路径进行移动； 其中，所述根据各所述实际转向角度、所述车辆的期望跟踪路径和驱动制动模型，确定各所述车轮的控制力，包括： 根据各所述实际转向角度，利用所述车辆的车辆动力学模型确定所述车辆的预测跟踪路径； 确定所述预测跟踪路径与所述期望跟踪路径之间的偏离误差； 根据所述偏离误差和所述驱动制动模型，确定各所述车轮的控制力。
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