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龙图腾网获悉西安电子科技大学杭州研究院申请的专利一种用于取放作业的反对称空间并联机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118418101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410575590.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于取放作业的反对称空间并联机器人及其工作方法是由靳励行设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于取放作业的反对称空间并联机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于取放作业的反对称空间并联机器人及其工作方法。本发明中主动连杆一的一端与固定轴中部铰接，主动连杆一的另一端与铰接轴一的中部铰接，从动连杆一和从动连杆二的一端与铰接轴一的两端分别铰接，另一端与铰接轴二的两端分别铰接；两个驱动轴的一端与固定轴的两端分别铰接，另一端与连接轴一和连接轴二分别铰接；主动连杆二和主动连杆三的一端与连接轴一和连接轴二分别固定，另一端与铰接轴三的两端分别铰接，从动连杆三的两端与铰接轴二和铰接轴三的中部分别铰接。本发明提出了一种全新构型的并联机器人，将两个具有空间自由度的支链反对称布置，能够实现末端空间三自由度的平移运动。

本发明授权一种用于取放作业的反对称空间并联机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种用于取放作业的反对称空间并联机器人，其特征在于：包括基座、支链一、支链二和驱动组件；所述支链一包括主动连杆一、铰接轴一、从动连杆一、从动连杆二和铰接轴二；所述支链二包括驱动轴一、驱动轴二、连接轴一、连接轴二、主动连杆二、主动连杆三、铰接轴三和从动连杆三；所述驱动组件包括驱动电机一、驱动电机二、驱动电机三、直齿轮副、锥齿轮副一和锥齿轮副二；所述基座上固定有固定轴；垂直于固定轴的主动连杆一一端与固定轴的中部铰接，并由设于基座上的驱动电机一通过直齿轮副驱动，且驱动电机一的输出轴平行于固定轴；所述主动连杆一的另一端与铰接轴一的中部铰接，铰接轴一的两端与从动连杆一和从动连杆二的一端分别铰接，且从动连杆一平行于从动连杆二；从动连杆一和从动连杆二的另一端与铰接轴二的两端分别铰接；所述驱动轴一和驱动轴二对称设于主动连杆一的两侧，并与固定轴同轴设置，且驱动轴一和驱动轴二靠近主动连杆一的一端与固定轴的两端分别构成转动副；平行且垂直于固定轴的连接轴一和连接轴二与驱动轴一和驱动轴二远离主动连杆一的一端分别构成转动副，并由设于基座上的驱动电机二和驱动电机三分别通过锥齿轮副一和锥齿轮副二驱动，且驱动电机二和驱动电机三的输出轴与固定轴同轴设置；平行设置的主动连杆二和主动连杆三一端与连接轴一和连接轴二分别固定，另一端与铰接轴三的两端分别铰接；平行于主动连杆一的从动连杆三两端与铰接轴三和铰接轴二的中部分别铰接； 其中，锥齿轮副一传动比和锥齿轮副二传动比相等；固定轴、铰接轴一、铰接轴二、驱动轴一、驱动轴二和铰接轴三平行设置；设杆A为由固定轴、驱动轴一、驱动轴二、连接轴一和连接轴二组成的组件，杆B为主动连杆二，杆C为主动连杆三，杆D为铰接轴三，杆E为铰接轴一，杆F为从动连杆一，杆G为从动连杆二，杆H为铰接轴二，杆I为主动连杆一，杆J为从动连杆三，虚拟杆K为主动连杆一和铰接轴一铰接中心与从动连杆三和铰接轴二铰接中心的连线，虚拟杆L为主动连杆一和固定轴铰接中心与从动连杆三和铰接轴三铰接中心的连线，杆A、杆B、杆C和杆D构成平行四边形机构一，杆E、杆F、杆G和杆H构成平行四边形机构二，虚拟杆L、杆I、虚拟杆J和虚拟杆K构成具有虚拟杆的平行四边形机构三。

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