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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利旋转式线激光扫描三维测量的振镜转轴标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118089584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410026283.0，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权旋转式线激光扫描三维测量的振镜转轴标定方法及系统是由李文龙;郑雪松;陈锐;张晋华;田亚明设计研发完成，并于2024-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋转式线激光扫描三维测量的振镜转轴标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于线激光三维测量技术领域，并具体公开了一种旋转式线激光扫描三维测量的振镜转轴标定方法及系统，其包括：线激光器发出的激光直接入射到立体标定板上，通过辅助相机采集入射激光条纹，得到辅助相机测量坐标系下的入射激光平面；线激光器发出的激光通过振镜反射到立体标定板上，控制振镜旋转多个角度，通过主相机采集反射激光条纹，得到主相机测量坐标系下的反射激光平面；基于辅助相机与主相机间的相对位姿关系，将入射激光平面转换到主相机测量坐标系下；进而计算不同振镜旋转角度对应的振镜镜面方程，确定振镜旋转轴线。本发明能够补偿线激光器入射位置安装误差与振镜镜面相对转轴偏移的系统误差，提高振镜转轴标定精度。

本发明授权旋转式线激光扫描三维测量的振镜转轴标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种旋转式线激光扫描三维测量的振镜转轴标定方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、线激光器发出的激光直接入射到立体标定板上，通过辅助相机采集入射激光条纹，进而得到辅助相机测量坐标系下的入射激光平面； 线激光器发出的激光通过振镜反射到立体标定板上，控制振镜旋转多个角度，并通过主相机采集反射激光条纹，进而得到不同振镜旋转角度对应的主相机测量坐标系下的反射激光平面； S2、基于辅助相机与主相机之间的相对位姿关系，将辅助相机测量坐标系下的入射激光平面转换到主相机测量坐标系下； S3、基于主相机测量坐标系下的入射激光平面和反射激光平面，计算不同振镜旋转角度对应的振镜镜面方程，进而确定振镜旋转轴线；包括： 根据下式计算振镜镜面的法向量： 其中，为入射激光平面的法向量，为第个振镜旋转角度对应的反射激光平面的法向量，为第个振镜旋转角度对应的振镜镜面法向量，n 为振镜旋转角度总数； 然后任取入射激光平面与反射激光平面相交线上的一点，结合振镜镜面的法向量，分别得到n 个不同振镜旋转角度对应的振镜镜面方程； 根据不同振镜旋转角度对应的振镜镜面方程，确定振镜旋转轴线，包括： 根据n 个振镜镜面方程得到n 个振镜镜面的方向向量，进而通过下式计算得到振镜转轴方向向量：； 根据n 个振镜镜面方程得到n ‑1个相邻振镜镜面的角平分面，计算角平分面的交点，从而初步确定振镜旋转轴线上一点，对点进行迭代优化，得到点最终值； 结合振镜转轴方向向量和点最终值，确定振镜旋转轴线。

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