哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司张喜涛获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种超声刀控制方法、系统、存储介质及手术设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117594216B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311561630.1，技术领域涉及：G16H40/60；该发明授权一种超声刀控制方法、系统、存储介质及手术设备是由张喜涛;张顿坦;庞海峰;苏衍宇设计研发完成，并于2023-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种超声刀控制方法、系统、存储介质及手术设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种超声刀控制方法、系统、存储介质及手术设备，涉及医疗器械技术领域，方法包括分别获取操作端的关节编码器数据、回转角度以及夹持角度；根据所述关节编码器数据，生成期望位置矩阵；获取超声刀端的空间坐标系，根据所述空间坐标系，采用D‑H参数法，生成实际位置矩阵；解耦所述期望位置矩阵和所述实际位置矩阵，生成所述超声刀端的关节运动指令；将所述回转角度和所述夹持角度分别转换为所述超声刀端的运动角度和偏摆角度；根据所述运动角度、所述偏摆角度以及角度限制规则，生成姿态运动指令；根据所述关节运动指令和所述姿态运动指令控制所述超声刀端。通过上述方法，解决了超声刀臂抖动的问题，提高了超声刀的控制精度。
本发明授权一种超声刀控制方法、系统、存储介质及手术设备在权利要求书中公布了：1.一种超声刀控制方法，其特征在于，包括： 分别获取操作端的关节编码器数据、回转角度以及夹持角度； 根据所述关节编码器数据，生成期望位置矩阵； 获取超声刀端的空间坐标系，根据所述空间坐标系，采用D‑H参数法，生成实际位置矩阵； 解耦所述期望位置矩阵和所述实际位置矩阵，生成所述超声刀端的关节运动指令； 将所述回转角度和所述夹持角度分别转换为所述超声刀端的运动角度和偏摆角度； 根据所述运动角度、所述偏摆角度以及角度限制规则，生成姿态运动指令； 根据所述关节运动指令和所述姿态运动指令控制所述超声刀端。
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