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龙图腾网获悉中交一航局第四工程有限公司申请的专利一种非导航式自动化立体库运输系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117550276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311672420.X，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种非导航式自动化立体库运输系统及方法是由张士友;李明明;张硕设计研发完成，并于2023-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非导航式自动化立体库运输系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种非导航式自动化立体库运输系统及方法，涉及自动化立体库技术领域，系统包括立体库本体、控制机构、轨道机构、链板式输送机、定位机构、车辆身份识别机构、称重机构、运输车、存储单元。方法包括对运输车进行统筹管理、称重、定位、出库、入库等步骤。本发明提供了可适用于建材储存的自动化立体库，对传统的AGV小车及输送机技术进行改进，可提高库内的建材输送效率，并提高立体库的管理质量和管理效率。

本发明授权一种非导航式自动化立体库运输系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种非导航式自动化立体库运输系统的使用方法，其特征为：包括一种非导航式自动化立体库运输系统，非导航式自动化立体库运输系统包括立体库本体、控制机构、轨道机构、链板式输送机、定位机构、车辆身份识别机构、称重机构、运输车、存储单元；所述的立体库本体内设有若干存储单元，每个存储单元均针对一种建材进行存储，在各个存储单元之间分布有轨道机构，所述的轨道机构上配置有若干运输车，所述的链板式输送机的链板表面设有凸齿结构；所述的运输车的底板上设有齿条结构，所述的链板式输送机通过凸齿结构与齿条结构相互啮合驱动运输车沿轨道机构移动，所述的链板式输送机承担运输车的重量为0，所述的运输车底端与轨道机构相抵并滑动连接；所述的轨道机构上配置有用以识别运输车位置的定位机构，还设有用以针对运输车进行称重的称重机构，所述的车辆身份识别机构包括设于轨道机构上的传感单元及设于运输车上的触发单元；所述的传感单元与触发单元相互配合，所述的控制机构与立体库本体内的配电柜连接，并配置为与轨道机构上设置的若干链板式输送机、定位机构、称重机构、车辆身份识别机构电性连接，通过统筹规划立体库本体内的若干运输车的运输路径、运输速度、运输次序对自动化立体库运输系统进行运输管理； 所述的立体库本体设有1个或多个进货口及1个或多个出货口，所述的进货口和出货口通过轨道机构连接，所述的存储单元在立体库本体内成矩阵排布，所述的轨道机构包括横向轨道、纵向轨道及存储单元内轨道，所述的横向轨道、纵向轨道及存储单元内轨道相互在同一平面内垂直交叉并将进货口、出货口及若干存储单元连接； 所述的横向轨道、纵向轨道及存储单元内轨道的结构相同，均包括并排设置的轨道本体，所述的轨道本体沿走向设有轨道槽，在轨道槽两侧的轨道本体顶端分别沿轨道槽的走向设有限位板，所述的轨道本体两侧均匀分布有若干链板式输送机； 所述的运输车包括底板、设于底板顶端的运输仓、设于底板底端的4个行走单元；所述的行走单元包括球座、万向球、支撑辊，所述的球座顶端与底板下端固定连接，球座底端安装有万向球，万向球与轨道槽滑动配合；所述的球座的侧壁前后左右端分别固定连接有水平设置的支撑架，支撑架上转动连接有支撑辊，支撑辊与对应的限位板内表面滑动配合，4个万向球的中心点连线为第一正方形；所述的底板下端位于同一列行走单元的左右两侧及同一排行走单元的前后两侧分别设有沿纵向或沿横向设置的齿条结构； 所述的底板的尾端还固定连接有安装座，所述的安装座顶端设有用以搬运建材的六轴机器人，安装座底端设有触发单元；所述的运输车上设有控制器，所述的六轴机器人、触发单元、控制器与运输车的车载电源电连接，所述的安装座底端设有用以识别传感单元位置的视觉传感器，所述的传感单元为设置于相邻的轨道本体之间的第一压力传感器，所述的触发单元包括沿纵向固定连接于安装座底端的滑杆；所述的滑杆的顶端套设有环形电磁铁，滑杆外套设有套筒，所述的套筒顶端封闭并开设有贯通孔，所述的贯通孔与滑杆滑动连接，所述的滑杆底端固定设有环形限位块，所述的环形电磁铁断电时，环形限位块的顶端与套筒的顶端内表面相配合以避免套筒从滑杆上脱离；所述的套筒底端与第一压力传感器顶端相抵时，环形限位块顶端与套筒顶端内表面相脱离，所述的视觉传感器、环形电磁铁分别与控制器电连接，每个运输车上配置的套筒重量均不同，控制器依据第一压力传感器检测的套筒重量识别运输车的车辆身份； 所述的链板式输送机包括伺服电机、传动链板、主动链轮、从动链轮；所述的伺服电机嵌设于轨道本体外侧端或内侧端，伺服电机的输出轴固定连接有主动链轮，所述的从动链轮的中心轴与轨道本体的外侧端或内侧端固定连接，在主动链轮和从动链轮之间传动连接有传动链板；所述的传动链板的外表面设有与齿条结构配合的凸齿结构，所述的伺服电机与控制机构电连接，横向轨道、纵向轨道及存储单元内轨道分别沿轨道走向设有若干链板式输送机，相邻的链板式输送机运行时，前一链板式输送机完成对运输车的输送之前，后一链板式输送机承接对运输车的输送；所述的控制机构计算伺服电机的转动圈数并折算成运输车沿轨道本体移动的距离数据，并根据距离数据控制下一组相邻的链板式输送机启动； 所述的横向轨道、纵向轨道及存储单元内轨道两两相互交叉时构成4个交叉位置，4个交叉位置的中心点连线为第二正方形，第一正方形与第二正方形尺寸相同，在第二正方形的四角处且位于交叉位置内设有第二压力传感器；当4个万向球与4个第二压力传感器一一相对并相抵时，控制机构计算4个第二压力传感器的检测数值之和为运输车的整体重量；在横向轨道、纵向轨道及存储单元内轨道上分别设有多组与交叉位置处相同的第二压力传感器； 所述的定位机构为沿着轨道本体顶端外缘直线排列的若干光电传感器，每个光电传感器均设有编号，控制器依据不同光电传感器检测的信息判断运输车的位置； 所述的运输车设有编号，所述的立体库本体的顶板上还安装有摄像头，所述的摄像头用以辅助识别各个运输车的位置，所述的摄像头与控制机构电连接； 非导航式自动化立体库运输系统的使用方法包括如下步骤： 1在进货口，通过六轴机器人将建材装入运输仓内，装完后，第一组链板式输送机启动使运输车沿着轨道本体移动，在移动过程中，相邻的链板式输送机依次启动，交替完成运输车的驱动；同时，在立体库本体内的其他若干运输车以同样方式驱动； 2控制机构依据各个光电传感器的检测信号及摄像头的拍摄信息判断各个运输车的位置，依据各个伺服电机的转速识别运输车的速度，并根据轨道机构的布局统筹规划各个运输车的速度，以使各运输车相互错开通过各个交叉位置；在此过程中，控制机构通过控制伺服电机的转速对各个运输车的速度进行调控； 3在进货口，通过第二压力传感器对运输车的总重量进行初称重，在运输车经过交叉位置时，先通过触发单元与传感单元的配合识别运输车的车辆身份信息，然后电磁铁通电，套筒上升并与第一压力传感器脱离； 4控制机构依据4个第二压力传感器检测的数据重新对车辆的总重量进行称重，以复核运输车内的货物重量，在运输车进入多个存储单元内卸货时，卸货前及卸货后均对车辆的总重量进行称重，控制器依据卸货前后的重量差别记录卸货量，当车辆的重量为运输车的净重时，控制机构通过统筹规划路径使运输车返回进货口； 5当出货时，通过存储单元内轨道上的第二压力传感器对运输车的总重量进行初次称重，在经过交叉位置时，对运输车的总重量进行复核； 6在各个出货口，根据卸货前后的重量差别，控制机构判断在每个出货口的出货量，并进行记录，出货完毕后，控制机构统筹规划运输车回到进货口或相应的存储单元内进行装货。

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