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龙图腾网获悉南京天创电子技术有限公司申请的专利一种轨道式灭火机器人的灭火弹自动更换装置及其更换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117531150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311479766.8，技术领域涉及：A62C19/00；该发明授权一种轨道式灭火机器人的灭火弹自动更换装置及其更换方法是由于宝琦;史康;彭超宇;刘爽;闵济海设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道式灭火机器人的灭火弹自动更换装置及其更换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨道式灭火机器人的灭火弹自动更换装置及其更换方法，包括机器人本体、换弹运动机构和灭火弹组件，所述机器人本体设置在挂轨轨道上，机器人底部设置有灭火弹压紧结构，灭火弹组件通过换弹运动机构自动更换，灭火弹组件通过灭火弹压紧结构固定设置在机器人底部。本发明通过拆弹支架在水平及垂直运动装置的控制下前往工作位置，从机器人下部取出旧灭火弹；以及装弹支架携载新灭火弹在水平及垂直运动装置的控制下前往工作位置，将新灭火弹挂载于机器人下部；进而实现自动更换。本发明用于轨道式灭火机器人，可自动更换其携带的各类灭火弹。

本发明授权一种轨道式灭火机器人的灭火弹自动更换装置及其更换方法在权利要求书中公布了：1.一种轨道式灭火机器人的灭火弹自动更换装置，其特征在于：包括机器人本体、换弹运动机构和灭火弹组件，所述机器人本体设置在挂轨轨道上，机器人底部设置有灭火弹压紧结构，灭火弹组件通过换弹运动机构自动更换，灭火弹组件通过灭火弹压紧结构固定设置在机器人底部； 所述换弹运动机构包括一个水平运动装置和两个垂直运动装置，两个垂直运动装置通过垂直活动板设置在水平运动装置上，其中一个垂直运动装置上设置有装弹支架，另一个垂直运动装置上设置有拆弹支架； 所述灭火弹压紧机构包括机器人固定件，机器人固定件上方设置有灭火弹承载件，机器人固定件一侧设置有灭火弹压紧件，灭火弹压紧件一侧设置有齿条，齿条通过齿轮啮合，齿轮通过摆臂与导向轮连接，摆臂顶端与灭火弹承载件顶端之间设置有拉伸弹簧，灭火弹固定件作为推动导向轮的结构，当导向轮被推动时，摆臂发生旋转带动齿轮旋转，齿轮旋转带动齿条上升，齿条上升带动灭火弹压紧件上升，齿轮旋转同时拉伸弹簧逐渐被拉伸，灭火弹压紧件和机器人固定件达成开启状态； 所述灭火弹组件包括灭火弹固定件和灭火弹，所述灭火弹固定件设置在灭火弹顶部，所述灭火弹固定件设置在灭火弹压紧结构上。

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